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1. 考慮的是整個系統(tǒng)，速度環(huán)和電流環(huán)之間是有關(guān)系的。 2. 整個控制器最有意思，核心的地方就是，考慮零極點和0db的點，如何使系統(tǒng)穩(wěn)定，相位裕度最大。 3. 設(shè)計阻尼因子δ來調(diào)節(jié)零極點的分離程度。這個筆記最后有圖做對比。 δ越大,分離程度越大，中點的相位峰值越大，范圍也越寬。相位裕度越大，系統(tǒng)也會越穩(wěn)定。 δ>1時,系統(tǒng)都是穩(wěn)定的，因為相位裕度>0。 δ接近1時,系統(tǒng)會表現(xiàn)出嚴(yán)重的欠阻尼。 δ=1時，零點(速度環(huán))和極點(電流環(huán))的頻率相等，這樣零極點可以對消，相位裕度等于0，系統(tǒng)會不穩(wěn)定。
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