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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>Matlab/yalmip工具編寫自動駕駛模型預(yù)測控制(MPC)代碼

      Matlab/yalmip工具編寫自動駕駛模型預(yù)測控制(MPC)代碼

      2023-06-06 | pdf | 0.39 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      在無人駕駛的運動控制中，模型預(yù)測控制（MPC）算法得到了廣泛使用，龔建偉《無人駕駛車輛模型預(yù)測控制》一書對MPC算法進行了細致的講解，并提供了源代碼，非常值得參考 和學習。但書中提及各矩陣（模型矩陣、約束矩陣）的計算推導(dǎo)非常復(fù)雜，短時間內(nèi)難以理解，代碼更改起來也容易報錯。而采用yalmip工具可以直接添加約束和成本函數(shù)，在很大程 度上簡化代碼，利于初學者對應(yīng)理解MPC公式與代碼，修改起來也較為容易。
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