機(jī)器人分為可獨(dú)立行走的人形機(jī)器人、工業(yè)用機(jī)械手、家用清潔機(jī)器人等諸多種類。其中最為常用的，就是面向制造現(xiàn)場(chǎng)的工業(yè)用機(jī)械手。下面將介紹各行各業(yè)的機(jī)械手應(yīng)用案例。

　　工業(yè)用機(jī)械手的種類

　　下面將就工廠自動(dòng)化系統(tǒng)（Factory Automation）中不可或缺的工業(yè)用機(jī)械手的種類及特點(diǎn)進(jìn)行說明。

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　　垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械手

　　軸數(shù)： 4 至7 軸

　　外觀模仿人類手臂，具有靈活的自由度，是目前運(yùn)用范圍最廣的工業(yè)用機(jī)械手。這種機(jī)械手也被稱為機(jī)械臂，其中的主流，是三維空間作業(yè)所必需的 6 軸結(jié)構(gòu)。

　　水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手

　　軸數(shù)：4 軸

　　控制機(jī)械臂水平方向運(yùn)動(dòng)的工業(yè)用機(jī)械手。4 軸結(jié)構(gòu)提升了上下方向的強(qiáng)度，又兼顧了水平方向的靈便性，適用于部件的推壓作業(yè)等。

　　橫向雙擺臂式機(jī)械手

　　軸數(shù)：4 至6 軸

　　利用平行式裝置（借助平行連接，控制單點(diǎn)動(dòng)作的方式）的工業(yè)用機(jī)械手，主要被用于拾放操作?？蓪⒍嗯_(tái)電機(jī)的輸出集中到 1 點(diǎn)，具有高精度、高功率輸出的特點(diǎn)。

　　正交機(jī)械手

　　軸數(shù)：2 至4 軸

　　這種工業(yè)用機(jī)械手結(jié)合了單軸直動(dòng)單元，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。由于僅采用直線性移動(dòng)，作業(yè)受到限制，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)自由度也相應(yīng)提高。