本系統(tǒng)采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6為核心進(jìn)行設(shè)計(jì)，合理利用了該芯片上豐富的資源，實(shí)現(xiàn)小車智能蔽障、尋跡，信息無(wú)線傳輸?shù)裙δ埽?從而在遠(yuǎn)端PC上對(duì)獲取的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。本系統(tǒng)針對(duì)現(xiàn)實(shí)中出現(xiàn)的對(duì)于未知區(qū)域?qū)崟r(shí)探測(cè)的需求，適當(dāng)進(jìn)行了簡(jiǎn)化，利用迷宮進(jìn)行模擬。 其中，有一臺(tái)智能小車，和一個(gè)PC端。小車在迷宮行進(jìn)的過(guò)程中，會(huì)自動(dòng)蔽障、選擇路線，并通過(guò)無(wú)線模塊將行進(jìn)的信息實(shí)時(shí)傳送給遠(yuǎn)端PC機(jī) ，從而在PC端顯示出小車在迷宮中行進(jìn)的路線。為了達(dá)到在迷宮中行走的目的，我們要設(shè)計(jì)蔽障和迷宮算法，為了使小車的信息能夠?qū)崟r(shí)傳輸?shù)竭h(yuǎn)端PC機(jī)，就需要設(shè)計(jì)一套較為實(shí)用和可靠的無(wú)線通信協(xié)議。

　　當(dāng)今社會(huì)，科學(xué)技術(shù)日新月異，時(shí)代前進(jìn)的步伐越邁越寬，應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備，計(jì)算機(jī)處理，現(xiàn)代化通訊，數(shù)字化信息，現(xiàn)代化顯示設(shè)備等高新技術(shù)而建立的現(xiàn)代化智能，監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應(yīng)用，智能機(jī)器人也就應(yīng)運(yùn)而生。同時(shí)，在建設(shè)以人為本的和諧社會(huì)的過(guò)程中，智能服務(wù)機(jī)器人能夠完成考古發(fā)掘，海底揭密，宇宙探索等危險(xiǎn)作業(yè)，以保證人身安全。《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》一文指出：智能服務(wù)機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)的多種高技術(shù)集成的智能化裝備。以服務(wù)機(jī)器人和危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用需求為重點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)方法、制造工藝、智能控制和應(yīng)用系統(tǒng)集成等共性基礎(chǔ)技術(shù)。重點(diǎn)研究低成本的自組織網(wǎng)絡(luò)，個(gè)性化的智能機(jī)器人和人機(jī)交互系統(tǒng)、高柔性免受攻擊的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)和先進(jìn)的信息安全系統(tǒng)。

　　2006━2020年，既是國(guó)家中長(zhǎng)期技術(shù)發(fā)展計(jì)劃實(shí)現(xiàn)階段，也是我們最具有活力和最激情洋溢的時(shí)段。于是，我們五個(gè)人認(rèn)識(shí)到自己的位置，都對(duì)智能機(jī)器人的研發(fā)和制作有著強(qiáng)烈的好奇心，有著共同愛(ài)好和理想，想用自己的青春和智慧揮寫這段煥發(fā)青春活力的樂(lè)譜。

　　憑借參加本次大賽的機(jī)會(huì)，我們能夠?qū)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)有進(jìn)一步的學(xué)習(xí)和理解。ST公司的ARM7芯片STR710FZT6具有豐富的資源，內(nèi)嵌256+16KB的FLASH和64KB的SRAM。APB橋它有2個(gè)分立的橋：APB1是針對(duì)快速外設(shè)，例如I2C、 UART、USB、CAN、SPI、HDLC；APB2是針對(duì)慢速外設(shè)，例如EIC、 XTI、GPIOs、ADC12、Timer、RTC、Watchdog。特色：APB橋控制著外設(shè)時(shí)鐘開(kāi)啟和控制所有外設(shè)的復(fù)位。EIC的特色：多個(gè)中斷通道的硬件操作，中斷優(yōu)先級(jí)、自動(dòng)向量化；32個(gè)可屏蔽中斷，映射在ARM的中斷查詢引腳IRQ；每一個(gè)IRQ中斷都有16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)別；支持硬件中斷嵌套（15級(jí)）；2個(gè)可屏蔽中斷，映射到ARM的快速中斷查詢引腳FIQ，既無(wú)優(yōu)先級(jí)也不會(huì)自動(dòng)向量化，等等。

　　我們的系統(tǒng)主要分為控制小車模塊、超聲波模塊、無(wú)線通信模塊。前兩模塊主要是用到控制IO口和定時(shí)器，后一模塊主要用到SPI總線和串口。所以我們的系統(tǒng)沒(méi)有外擴(kuò)存儲(chǔ)器，也沒(méi)有USB等，對(duì)這塊ARM的利用率不高，但我們看重的是這塊芯片的性價(jià)比以及強(qiáng)大的可擴(kuò)展性，因此選擇這塊ARM芯片是滿足我們要求的。