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全國大學(xué)生智能汽車競賽是一個涉及控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學(xué)科的科技創(chuàng)意性比賽。經(jīng)過幾個月的努力，我們使用競賽秘書處統(tǒng)一指定的競賽車模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的16 位微控制器MC9S12DG128B 單片機作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進行系統(tǒng)設(shè)計，完成了智能車的制作和調(diào)試。
飛思卡爾智能車比賽的賽道，由白色泡沫材料及其中心的黑色引導(dǎo)線組成，對賽道信息捕獲的效果好壞，直接決定著智能車的速度及控制性能。通常采用的路徑檢測方式，不外乎CCD 與光電兩種。CCD 方案具有先天的優(yōu)勢，不僅能得到前方賽道的豐富信息，而且可實現(xiàn)遠距離的前瞻，對車模重量及穩(wěn)定性的影響也很??；而光電方案受傳感器數(shù)量、車模重量及穩(wěn)定性所限，獲得的賽道信息十分有限，前瞻距離也不足，使得使用光電管方案的隊伍成績普遍不如使用CCD方案的隊伍。
為得到大前瞻、連續(xù)性好的信息，我們在賽車中使用了激光掃描器，它利用快速擺動（或旋轉(zhuǎn)）的鏡面，反射能量高度集中的激光束，使激光束的出射角度隨著反射鏡的運動產(chǎn)生連續(xù)的變化，從而投射出一條掃描線。雖然只有一個光電檢測器和一個光源，但由于反射鏡的高掃描頻率，使得掃描器幾乎可以同時得到一行的圖像信息。而控制算法中，速度控制采取分區(qū)間不同速度控制，舵機采取簡單的PD 控制
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