本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是機(jī)器人操作系統(tǒng)的資料簡(jiǎn)介

　　選擇ROS的理由

　　近年來(lái)，機(jī)器人領(lǐng)域取得了舉世矚目的進(jìn)展。性價(jià)比較高的機(jī)器人平臺(tái)，包括地面移動(dòng)機(jī)器人、旋翼無(wú)人機(jī)和類人機(jī)器人等，得到了廣泛應(yīng)用。更令人感到振奮的是，越來(lái)越多的高級(jí)智能算法讓機(jī)器人的自主等級(jí)逐步提高。

　　盡管如此，對(duì)于機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)，仍然存在著諸多挑戰(zhàn)。本書主要介紹一個(gè)軟件平臺(tái)，即機(jī)器人操作系統(tǒng)1（Robot Operating System， 或簡(jiǎn)稱ROS），它可以幫助提高機(jī)器人軟件的開(kāi)發(fā)效率。ROS系統(tǒng)的官方定義如下：

　　ROS是面向機(jī)器人的開(kāi)源的元操作系統(tǒng)（meta-operating system）1。它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設(shè)備控制、常用功能實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關(guān)工具和庫(kù)，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個(gè)計(jì)算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計(jì)算。

雖然上述定義很準(zhǔn)確，強(qiáng)調(diào)了ROS與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的異同，但可能仍然無(wú)法讓讀者抓住ROS的核心要義，尤其是使用ROS能夠給機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)帶來(lái)哪些優(yōu)勢(shì)。一般而言，學(xué)習(xí)一個(gè)新的系統(tǒng)框架，特別是ROS這樣復(fù)雜多樣的框架，往往要耗費(fèi)大量的時(shí)間和精力，因此我們必須確保付出這個(gè)代價(jià)是有意義的。下面簡(jiǎn)單列舉幾個(gè)使用ROS能夠解決的機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)問(wèn)題。