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對(duì)于基于圖像的具有手眼或固定攝像機(jī)模式的雙目視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)，考慮機(jī)器人
的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，在攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)部分未知的情況下，給出了一種直接自適應(yīng)控制器實(shí)現(xiàn)定位控制，設(shè)計(jì)了一種新的自適應(yīng)估計(jì)方法在線估計(jì)圖像雅可比矩陣；利用李亞普諾夫的方法證明了圖像誤差的漸近收斂性。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。
的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，在攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)部分未知的情況下，給出了一種直接自適應(yīng)控制器實(shí)現(xiàn)定位控制，設(shè)計(jì)了一種新的自適應(yīng)估計(jì)方法在線估計(jì)圖像雅可比矩陣；利用李亞普諾夫的方法證明了圖像誤差的漸近收斂性。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。
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