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針對并聯機構運動學和動力學性能方面存在的問題，提出了一種新結構一3（3-RPS）并一串聯機構，對3（3-RPS）并一串聯機構進行了運動學方面的研究，對3（3-RPS）并一串聯機構的結構特點進行了介紹，利用螺旋理論及修正的Kutzhac:h Cruble公式對3（3-RPS）并一串聯機構進行了白由度計算，利用機構影響系數法和螺旋理論對3（3-RPS）并一串聯機構的速度和加速度進行了建模，得到了3（3-RPS）并一串聯機構速度和加速度的理論模型，利用T程分析軟件ADAMS和Abaqus對3（3-RPS）并一串聯機構進行了運動學仿真及結構受力分析，得到了上平臺在空間巾的速度和加速度曲線變化圖與機構的結構受力變形圖。研究結果表明：3（3一RPS）并一串聯機構的自由度數為9，速度和加速度值等于各層之和；本研究分析3（3-RPS）并一串聯機構運動學的方法也適合其他并一串聯機構。
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