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針對(duì)松下A5N驅(qū)動(dòng)器，采用嵌入式構(gòu)架以及網(wǎng)絡(luò)通信模式，提出了基于模塊化控制核心（ARM+ FPCA）適應(yīng)新型實(shí)時(shí)性網(wǎng)絡(luò)通信RTEX的多軸嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)方案，并移入實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)uC/OS-Ⅱ。詳述了控制器的功能設(shè)計(jì)、硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)流程。截至目前，運(yùn)動(dòng)控制器硬件平臺(tái)搭建均已完成，并進(jìn)行了通信實(shí)驗(yàn)和基于SCARA機(jī)器人平臺(tái)的速度、位置控制實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，控制器通信良好，性能穩(wěn)定，能夠較好完成伺服控制功能。
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