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控制要求：
機(jī)械手一個(gè)工作周期可分為八步：
第一步是當(dāng)左工作臺(tái)上有工件出現(xiàn)時(shí)，I1.5=1,機(jī)械手開始下降，下降到位時(shí)，I0.5=1，停止下降，第一步結(jié)束。
第二步是機(jī)械手在最低位置開始抓住工件，延時(shí)約10秒抓緊工件，第二步結(jié)束。
第三步是機(jī)械手夾緊工件上升，上升到位時(shí)，I0.4=1，停止上升，第三部結(jié)束。
第四步是機(jī)械手夾緊工件右移。右移到位時(shí)，I0.7=1，停止右移，第四步結(jié)束。
第五步是機(jī)械手在右位開始下降，下降到位（到右工作臺(tái)）時(shí)，I0.5=1，停止下降，第五步結(jié)束。
第六步是機(jī)械手開始放松工件，延時(shí)約10秒放開工件，第六步結(jié)束。
第七步是機(jī)械手開始上升，上升到位時(shí)，I0.4=1，停止上升，第七步結(jié)束。
第八步是機(jī)械手在高位開始左移，左移到位時(shí)，I0.6=1，停止左移，第八步結(jié)束，
至此，機(jī)械手的一個(gè)工作周期完成，等待工件在左工作臺(tái)上出現(xiàn)，轉(zhuǎn)到第一步。
工藝要求有三種控制方式：自動(dòng)、單動(dòng)和手動(dòng)。
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