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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協(xié)議論文>粒子群優(yōu)化算法在Acrobot平衡控制中的應用

      粒子群優(yōu)化算法在Acrobot平衡控制中的應用

      2009-06-26 | rar | 191 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      粒子群優(yōu)化算法（PSO）是基于群體的演化算法，本質上是一種隨機搜索算法，并能以較大概率收斂到全局最優(yōu)。本文針對欠驅動Acrobot機械臂系統(tǒng)，利用模糊控制原理設計平衡控制器，運用粒子群算法對模糊控制器的量化因子進行在線優(yōu)化，獲得平衡控制器參數的最優(yōu)值，以實現降低系統(tǒng)超調量，減少系統(tǒng)振蕩和平衡時間的目的。仿真實驗結果驗證了該方法的有效性。
      關鍵詞: 欠驅動系統(tǒng)；Acrobot；模糊控制；粒子群算法
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