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本文針對(duì)LQR 控制在單級(jí)倒立擺控制中的不足，設(shè)計(jì)了一個(gè)LQR 結(jié)合PID 的復(fù)合控制。
并在Borland c 語(yǔ)言環(huán)境下編寫(xiě)控制程序，成功實(shí)現(xiàn)倒立擺的控制，其控制效果比單一LQR控制的抗擾能力有明顯提高。
關(guān)鍵詞：倒立擺 ；復(fù)合控制；LQR ；PID
Abstract: To design a controller with LQR compound PID for LQR’s deficiency in single
Inverted Pendulum control .And write and compile the control programs in Borland C language . The single Inverted Pendulum was controlled successfully and the result of control has a great improvement than the single LQR in rejecting a sudden disturbance.
KeyWords: inverted pendulum; Compound control; LQR;PID
并在Borland c 語(yǔ)言環(huán)境下編寫(xiě)控制程序，成功實(shí)現(xiàn)倒立擺的控制，其控制效果比單一LQR控制的抗擾能力有明顯提高。
關(guān)鍵詞：倒立擺 ；復(fù)合控制；LQR ；PID
Abstract: To design a controller with LQR compound PID for LQR’s deficiency in single
Inverted Pendulum control .And write and compile the control programs in Borland C language . The single Inverted Pendulum was controlled successfully and the result of control has a great improvement than the single LQR in rejecting a sudden disturbance.
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