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      自適應(yīng)阻抗控制算法的仿真實(shí)驗(yàn)研究

      2009-12-31 | rar | 221 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      本文針對(duì)傳統(tǒng)阻抗控制算法的弊端，詳細(xì)研究了 Seul 提出的自適應(yīng)阻抗控制算法。
      選取平面機(jī)器人參數(shù)，使用以上兩種控制方法對(duì)其加以控制，詳細(xì)分析比較了兩種算法的性能優(yōu)劣。從最終的分析和仿真結(jié)果中可以看出，自適應(yīng)阻抗控制算法具有很好的魯棒性，即使對(duì)于不精確的機(jī)器人模型和較惡劣的工作環(huán)境仍能表現(xiàn)出優(yōu)良的控制性能。
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