本文給出了一種基于視覺(jué)的、造價(jià)低廉實(shí)用的非接觸式機(jī)器人直線軌跡測(cè)量系統(tǒng). 該測(cè)量系統(tǒng)由結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器、測(cè)量軌道、主控計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件組成. 視覺(jué)傳感器可固定于機(jī)器人末端. 當(dāng)機(jī)器人末端帶動(dòng)視覺(jué)傳感器沿測(cè)量軌道做直線運(yùn)動(dòng)時(shí), 通過(guò)傳感器測(cè)量相對(duì)測(cè)量軌道的連續(xù)位姿關(guān)系, 就可間接描述機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡. 當(dāng)重復(fù)同一直線運(yùn)動(dòng)時(shí), 可檢測(cè)出機(jī)器人的軌跡重復(fù)性. 本文綜述了機(jī)器人直線軌跡測(cè)量設(shè)備的研究現(xiàn)狀, 介紹了軌跡檢測(cè)系統(tǒng)的測(cè)量原理, 重點(diǎn)討論了該測(cè)量系統(tǒng)的兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù): 空間特征點(diǎn)的圖象提取技術(shù)和三維坐標(biāo)計(jì)算方法, 并描述了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、性能指標(biāo)和測(cè)量試驗(yàn)結(jié)果.
機(jī)器人直線軌跡特性是工業(yè)機(jī)器人的一項(xiàng)重要技術(shù)性能指標(biāo). 直線軌跡的檢測(cè), 為工業(yè)機(jī)器人的整體和單元的性能評(píng)估、品質(zhì)特性提供了重要的科學(xué)依據(jù). 因此, 機(jī)器人直線軌跡檢測(cè)技術(shù)和裝備的研究對(duì)提高機(jī)器人學(xué)的研究水平, 促進(jìn)產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展具有重要意義. 測(cè)量機(jī)器人的直線軌跡特性方法可分為接觸式測(cè)量和非接觸式測(cè)量?jī)纱箢?lèi).