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      標(biāo)簽　>　無(wú)人機(jī)

      無(wú)人機(jī)

      無(wú)人機(jī)

      +關(guān)注228人關(guān)注

      無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫(xiě)為“UAV”，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，或者由車(chē)載計(jì)算機(jī)完全地或間歇地自主地操作。

      文章：9497個(gè) 瀏覽：186124次 帖子：477個(gè)

      無(wú)人機(jī)技術(shù)

      新一代磁性位置傳感器在各行業(yè)中的應(yīng)用

      在過(guò)去幾年里，一系列新的終端市場(chǎng)和應(yīng)用開(kāi)始涌現(xiàn)，推動(dòng)了對(duì)更高性能位置傳感器的需求。

      2018-10-29 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人無(wú)人機(jī) 9964 0

      PID控制算法原理、方法概述

      PID控制算法原理、方法概述

      PID控制應(yīng)該算是應(yīng)用非常廣泛的控制算法了。

      2019-08-12 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)PID控制算法 9874 0

      為什么要將超聲波傳感器用于無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)？

      近年來(lái)，消費(fèi)類(lèi)無(wú)人機(jī)越來(lái)越受歡迎，用于拍攝震撼的的片段、運(yùn)送救援物資，甚至用于競(jìng)賽。大多數(shù)無(wú)人機(jī)使用各種傳感技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、碰撞檢測(cè)和許多其他功能。超...

      2017-12-12 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)超聲波傳感器 9868 0

      無(wú)人機(jī)的五大分類(lèi)方式是什么 無(wú)人機(jī)用什么控制

      大多數(shù)無(wú)人機(jī)使用遙控器進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。遙控器通過(guò)發(fā)送無(wú)線(xiàn)信號(hào)給無(wú)人機(jī)，包括控制飛行動(dòng)作（如起飛、降落、懸停、轉(zhuǎn)向）、姿態(tài)調(diào)整（如俯仰、橫滾、偏航）以及開(kāi)啟...

      2023-09-15 標(biāo)簽：傳感器攝像機(jī)遙控器 9861 0

      基于無(wú)人機(jī)傾斜攝影建模方式進(jìn)行大比例尺數(shù)字測(cè)圖

      將空三成果導(dǎo)入CCC工作流，通過(guò)劃分模型格網(wǎng)，采用10組計(jì)算機(jī)同步生產(chǎn)模型數(shù)據(jù)。經(jīng)過(guò)像對(duì)匹配、形成格網(wǎng)、設(shè)定格網(wǎng)大小、自動(dòng)貼圖、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、模型合并等流程...

      2019-01-29 標(biāo)簽：高精度無(wú)人機(jī)攝影技術(shù) 9720 0

      無(wú)人機(jī)應(yīng)用中，低側(cè)電流感應(yīng)電路設(shè)計(jì)

      無(wú)人機(jī)應(yīng)用中，低側(cè)電流感應(yīng)電路設(shè)計(jì)

      在設(shè)計(jì)低側(cè)電流感應(yīng)電路時(shí)，高性?xún)r(jià)比的方法之一是使用非反相配置運(yùn)算放大器（op amp）。圖1是使用運(yùn)算放大器的典型低側(cè)電流感應(yīng)電路原理圖。

      2018-03-02 標(biāo)簽：運(yùn)算放大器無(wú)人機(jī) 9704 0

      解析無(wú)人機(jī)在電網(wǎng)企業(yè)中的巡檢技術(shù)應(yīng)用及前景展望

      無(wú)人機(jī)巡檢作為一種使用可見(jiàn)光及紅外熱像儀等巡檢設(shè)備對(duì)輸電線(xiàn)路進(jìn)行巡視檢查的全新巡檢技術(shù)，與人工巡檢相比具有許多優(yōu)點(diǎn)。

      2018-01-17 標(biāo)簽：電網(wǎng)人工智能無(wú)人機(jī) 9641 0

      無(wú)人機(jī)續(xù)航短怎么破？無(wú)線(xiàn)充電技術(shù)方案幫您排憂(yōu)解難

      為了推動(dòng)無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的進(jìn)一步增長(zhǎng)，目前業(yè)內(nèi)主要從研發(fā)新機(jī)型與攻關(guān)充電技術(shù)及電池技術(shù)兩方面入手，其中無(wú)線(xiàn)充電技術(shù)應(yīng)用或成未來(lái)重要選項(xiàng)。

      2017-11-28 標(biāo)簽：無(wú)線(xiàn)充電無(wú)人機(jī) 9615 0

      足以改變世界15項(xiàng)發(fā)明專(zhuān)利盤(pán)點(diǎn)

      足以改變世界15項(xiàng)發(fā)明專(zhuān)利盤(pán)點(diǎn)

      近期，中興通訊受美國(guó)制裁的事件戳中了國(guó)人心中的“痛”，也對(duì)我們長(zhǎng)期受制于人的芯片核心技術(shù)與產(chǎn)業(yè)敲響了警鐘。下面就隨汽車(chē)電子小編一起來(lái)了解一下相關(guān)內(nèi)容吧。...

      2018-05-04 標(biāo)簽：iPhone石墨烯無(wú)人機(jī) 9599 0

      無(wú)人機(jī)自主智能控制的關(guān)系及其實(shí)現(xiàn)的工程方法與方案

      無(wú)人機(jī)自主智能控制的關(guān)系及其實(shí)現(xiàn)的工程方法與方案

      本文就無(wú)人機(jī)的發(fā)展變遷進(jìn)行了研究分析，歸納 了無(wú)人機(jī)的內(nèi)涵和定義及其發(fā)展，闡述了無(wú)人機(jī)控制的內(nèi)涵，探討了自主與智能二者之間的相互關(guān)系，給出了自主智能控制...

      2017-11-24 標(biāo)簽：智能控制無(wú)人機(jī)自主控制 9585 0

      無(wú)人機(jī)航測(cè)搭載熱紅外遙感模塊

      隨著熱紅外技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)搭載紅外熱像儀的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，例如在環(huán)境污染方面，因污水溫度比河水溫度高，利用無(wú)人機(jī)搭載熱紅外測(cè)溫型熱像儀，結(jié)合實(shí)測(cè)點(diǎn)溫...

      2019-04-29 標(biāo)簽：探測(cè)器無(wú)人機(jī)紅外遙感 9580 0

      關(guān)于無(wú)人機(jī)的飛行控制原理分析

      對(duì)于高度對(duì)稱(chēng)的多軸無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)，搞清楚飛行器的機(jī)頭方向是控制其運(yùn)動(dòng)向量的重要概念。

      2020-07-12 標(biāo)簽：飛行器無(wú)人機(jī)無(wú)人駕駛 9580 0

      無(wú)人機(jī)改變世界的10種創(chuàng)新形式你希望這些技術(shù)出現(xiàn)嗎？

      近日Dezeen發(fā)布了一部18分鐘的紀(jì)錄片，其中描述了無(wú)人機(jī)對(duì)人們生活產(chǎn)生的影響。那么，我們一起來(lái)看看無(wú)人機(jī)改變世界的10種創(chuàng)新形式。

      2018-07-03 標(biāo)簽：沃爾瑪無(wú)人機(jī) 9578 0

      無(wú)人機(jī)的常用材料有哪些

      目前，低速無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)用材主要是木材、塑料、玻璃纖維或碳纖維復(fù)合材料蜂窩夾層結(jié)構(gòu)；高速度無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)多以鋁合金為主體材料，適當(dāng)選用鈦合金或碳纖維復(fù)合材料與先...

      2023-04-10 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī) 9569 0

      無(wú)人機(jī)導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)的抗干擾解決方法

      無(wú)人機(jī)導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)的抗干擾解決方法

      無(wú)人機(jī)關(guān)鍵技術(shù)之一是導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)，它是無(wú)人機(jī)安全飛行、有效完成任務(wù)的重要保證。當(dāng)前的衛(wèi)星定位系統(tǒng)包括美國(guó)的GPS、俄羅斯的Glonass 及中國(guó)正在研...

      2020-07-31 標(biāo)簽：gps導(dǎo)航無(wú)人機(jī) 9517 1

      探究無(wú)人機(jī)監(jiān)管的三項(xiàng)技術(shù)：電子圍欄、無(wú)人機(jī)云、探測(cè)打擊

      近年來(lái)，無(wú)人機(jī)發(fā)展取得了彌足長(zhǎng)遠(yuǎn)的進(jìn)步，但同時(shí)如何保證無(wú)人機(jī)安全、合法規(guī)范化使用，確保無(wú)人機(jī)行業(yè)健康、有序發(fā)展也是我國(guó)民用航空技術(shù)發(fā)展重中之重。12月9...

      2016-12-13 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)航空電子 9505 0

      無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)中STM32庫(kù)實(shí)現(xiàn)的模擬i2c代碼

      PID計(jì)算完成之后，便可以通過(guò)STM32自帶的定時(shí)資源很容易的調(diào)制出四路pwm信號(hào)。

      2018-07-19 標(biāo)簽：stm32無(wú)人機(jī)GPIO 9477 0

      2019年中國(guó)5G產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)是什么樣的詳細(xì)分析報(bào)告

      大家周末好，今天給大家分享一份由前瞻產(chǎn)業(yè)研究院出品的《2019年中國(guó)5G產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)分析報(bào)告》，有對(duì)5G感興趣和想要深入了解5G產(chǎn)業(yè)的朋友可以下載...

      2019-06-16 標(biāo)簽：AI無(wú)人機(jī)5G 9420 0

      系留無(wú)人機(jī)常見(jiàn)核心技術(shù)詳解

      系留氣球升空平臺(tái)系統(tǒng)是為定點(diǎn)監(jiān)測(cè)電子裝備提供的空基平臺(tái)。美國(guó)的TCOM公司是著名的系留氣球系統(tǒng)的生產(chǎn)廠商，美國(guó)西海岸的對(duì)海警戒雷達(dá)網(wǎng)都是由TCOM系留氣...

      2017-10-17 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī) 9407 0

      無(wú)人機(jī)中的RTK差分定位技術(shù)解析

      實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分法（Real-time kinematic，RTK）又稱(chēng)為載波相位差分技術(shù)。 這是一種新的常用的GPS測(cè)量方法。 以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)...

      2023-02-08 標(biāo)簽：gps定位技術(shù)無(wú)人機(jī) 9388 0

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      • IOT
        IOT
        +關(guān)注
        IoT是Internet of Things的縮寫(xiě)，字面翻譯是“物體組成的因特網(wǎng)”，準(zhǔn)確的翻譯應(yīng)該為“物聯(lián)網(wǎng)”。物聯(lián)網(wǎng)（Internet of Things）又稱(chēng)傳感網(wǎng)，簡(jiǎn)要講就是互聯(lián)網(wǎng)從人向物的延伸。
      • 海思
        海思
        +關(guān)注
      • STM32F103C8T6
        STM32F103C8T6
        +關(guān)注
        STM32F103C8T6是一款集成電路，芯體尺寸為32位，程序存儲(chǔ)器容量是64KB，需要電壓2V~3.6V，工作溫度為-40°C ~ 85°C。
      • 數(shù)字隔離
        數(shù)字隔離
        +關(guān)注
        數(shù)字隔離技術(shù)常用于工業(yè)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)、軍用電子系統(tǒng)和航空航天電子設(shè)備中，尤其是一些應(yīng)用環(huán)境比較惡劣的場(chǎng)合。數(shù)字隔離電路主要用于數(shù)字信號(hào)和開(kāi)關(guān)量信號(hào)的傳輸。另一個(gè)重要原因是保護(hù)器件（或人）免受高電壓的危害。本文詳細(xì)介紹了數(shù)字隔離器工作原理及特點(diǎn)，選型及應(yīng)用，各類(lèi)數(shù)字隔離器件性能比較等內(nèi)容。
      • 硬件工程師
        硬件工程師
        +關(guān)注
        硬件工程師Hardware Engineer職位 要求熟悉計(jì)算機(jī)市場(chǎng)行情；制定計(jì)算機(jī)組裝計(jì)劃；能夠選購(gòu)組裝需要的硬件設(shè)備，并能合理配置、安裝計(jì)算機(jī)和外圍設(shè)備；安裝和配置計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)；保養(yǎng)硬件和外圍設(shè)備；清晰描述出現(xiàn)的計(jì)算機(jī)軟硬件故障。
      • wifi模塊
        wifi模塊
        +關(guān)注
        Wi-Fi模塊又名串口Wi-Fi模塊，屬于物聯(lián)網(wǎng)傳輸層，功能是將串口或TTL電平轉(zhuǎn)為符合Wi-Fi無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式模塊，內(nèi)置無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議IEEE802.11b.g.n協(xié)議棧以及TCP/IP協(xié)議棧。傳統(tǒng)的硬件設(shè)備嵌入Wi-Fi模塊可以直接利用Wi-Fi聯(lián)入互聯(lián)網(wǎng)，是實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)智能家居、M2M等物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的重要組成部分。
      • MPU6050
        MPU6050
        +關(guān)注
        MPU-6000（6050）為全球首例整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時(shí)間軸之差的問(wèn)題，減少了大量的封裝空間。
      • 74ls74
        74ls74
        +關(guān)注
        74LS74是雙D觸發(fā)器。功能多，可作雙穩(wěn)態(tài)、寄存器、移位寄存器、振蕩器、單穩(wěn)態(tài)、分頻計(jì)數(shù)器等功能。本章詳細(xì)介紹了74ls112的功能及原理，74ls74引腳圖及功能表，74ls112的應(yīng)用等內(nèi)容。
      • Protues
        Protues
        +關(guān)注
        Proteus軟件是英國(guó)Lab Center Electronics公司出版的EDA工具軟件（該軟件中國(guó)總代理為廣州風(fēng)標(biāo)電子技術(shù)有限公司）。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。
      • UHD
        UHD
        +關(guān)注
        UHD是”超高清“的意思UHD的應(yīng)用在電視機(jī)技術(shù)上最為普遍，目前已有不少?gòu)S商推出了UHD超高清電視。
      • STC12C5A60S2
        STC12C5A60S2
        +關(guān)注
        在眾多的51系列單片機(jī)中，要算國(guó)內(nèi)STC 公司的1T增強(qiáng)系列更具有競(jìng)爭(zhēng)力，因他不但和8051指令、管腳完全兼容，而且其片內(nèi)的具有大容量程序存儲(chǔ)器且是FLASH工藝的，如STC12C5A60S2單片機(jī)內(nèi)部就自帶高達(dá)60K FLASHROM，這種工藝的存儲(chǔ)器用戶(hù)可以用電的方式瞬間擦除、改寫(xiě)。
      • 循跡小車(chē)
        循跡小車(chē)
        +關(guān)注
        做單片機(jī)的工程師相比都堆循跡小車(chē)有所認(rèn)識(shí)，它是自動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)的基本應(yīng)用，那么今天小編就給大家介紹下自動(dòng)自動(dòng)循跡小車(chē)的原理，智能循跡小車(chē)的應(yīng)用，智能循跡小車(chē)程序，循跡小車(chē)用途等知識(shí)吧！
      • LM2596
        LM2596
        +關(guān)注
        LM2596是降壓型電源管理單片集成電路的開(kāi)關(guān)電壓調(diào)節(jié)器，能夠輸出3A的驅(qū)動(dòng)電流，同時(shí)具有很好的線(xiàn)性和負(fù)載調(diào)節(jié)特性。固定輸出版本有3.3V、5V、12V，可調(diào)版本可以輸出小于37V的各種電壓。
      • 光立方
        光立方
        +關(guān)注
        光立方是由四千多棵光藝高科技“發(fā)光樹(shù)”組成的，在2009年10月1日天安門(mén)廣場(chǎng)舉行的國(guó)慶聯(lián)歡晚會(huì)上面世。這是新中國(guó)成立六十周年國(guó)慶晚會(huì)最具創(chuàng)意的三大法寶之首。
      • 光模塊
        光模塊
        +關(guān)注
        光模塊(optical module)由光電子器件、功能電路和光接口等組成，光電子器件包括發(fā)射和接收兩部分。簡(jiǎn)單的說(shuō)，光模塊的作用就是光電轉(zhuǎn)換，發(fā)送端把電信號(hào)轉(zhuǎn)換成光信號(hào)，通過(guò)光纖傳送后，接收端再把光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。
      • K60
        K60
        +關(guān)注
      • STM32單片機(jī)
        STM32單片機(jī)
        +關(guān)注
        STM32系列基于專(zhuān)為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的ARM Cortex-M3內(nèi)核
      • Nexperia
        Nexperia
        +關(guān)注
        Nexperia是大批量生產(chǎn)基本半導(dǎo)體的領(lǐng)先專(zhuān)家，這些半導(dǎo)體是世界上每個(gè)電子設(shè)計(jì)都需要的組件。該公司廣泛的產(chǎn)品組合包括二極管、雙極晶體管、ESD 保護(hù)器件、MOSFET、GaN FET 以及模擬和邏輯IC。
      • 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器
        步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器
        +關(guān)注
        步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱(chēng)為“步距角”），它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速和定位的目的。
      • CD4046
        CD4046
        +關(guān)注
        cD4046是通用的CMOS鎖相環(huán)集成電路，其特點(diǎn)是電源電壓范圍寬（為3V－18V），輸入阻抗高（約100MΩ），動(dòng)態(tài)功耗小，在中心頻率f0為10kHz下功耗僅為600μW，屬微功耗器件。本章主要介紹內(nèi)容有，CD4046的功能 cd4046鎖相環(huán)電路，CD4046無(wú)線(xiàn)發(fā)射，cd4046運(yùn)用，cd4046鎖相環(huán)電路圖。
      • COMSOL
        COMSOL
        +關(guān)注
        COMSOL集團(tuán)是全球多物理場(chǎng)建模解決方案的提倡者與領(lǐng)導(dǎo)者。憑借創(chuàng)新的團(tuán)隊(duì)、協(xié)作的文化、前沿的技術(shù)、出色的產(chǎn)品，這家高科技工程軟件公司正飛速發(fā)展，并有望成為行業(yè)領(lǐng)袖。其旗艦產(chǎn)品COMSOL Multiphysics 使工程師和科學(xué)家們可以通過(guò)模擬，賦予設(shè)計(jì)理念以生命。
      • 加速度傳感器
        加速度傳感器
        +關(guān)注
        加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
      • 聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
        聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
        +關(guān)注
      • 服務(wù)機(jī)器人
        服務(wù)機(jī)器人
        +關(guān)注
        服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)年輕成員，到目前為止尚沒(méi)有一個(gè)嚴(yán)格的定義。不同國(guó)家對(duì)服務(wù)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)不同。
      • 四軸飛行器
        四軸飛行器
        +關(guān)注
        四軸飛行器，又稱(chēng)四旋翼飛行器、四旋翼直升機(jī)，簡(jiǎn)稱(chēng)四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個(gè)螺旋槳都是電機(jī)直連的簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過(guò)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。具體的技術(shù)細(xì)節(jié)在“基本運(yùn)動(dòng)原理”中講述。
      • 基站測(cè)試
        基站測(cè)試
        +關(guān)注
        802.11ac與11基站測(cè)試（base station tests） 在基站設(shè)備安裝完畢后，對(duì)基站設(shè)備電氣性能所進(jìn)行的測(cè)量。n的區(qū)別，802.11n無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)，802.11n怎么安裝。
      • SDK
        SDK
        +關(guān)注
        　　SDK一般指軟件開(kāi)發(fā)工具包，軟件開(kāi)發(fā)工具包一般都是一些軟件工程師為特定的軟件包、軟件框架、硬件平臺(tái)、操作系統(tǒng)等建立應(yīng)用軟件時(shí)的開(kāi)發(fā)工具的集合。軟件開(kāi)發(fā)工具廣義上指輔助開(kāi)發(fā)某一類(lèi)軟件的相關(guān)文檔、范例和工具的集合。
      • TMS320F28335
        TMS320F28335
        +關(guān)注
        TMS320F28335是一款TI高性能TMS320C28x系列32位浮點(diǎn)DSP處理器
      • 靜電防護(hù)
        靜電防護(hù)
        +關(guān)注
        為防止靜電積累所引起的人身電擊、火災(zāi)和爆炸、電子器件失效和損壞，以及對(duì)生產(chǎn)的不良影響而采取的防范措施。其防范原則主要是抑制靜電的產(chǎn)生，加速靜電泄漏，進(jìn)行靜電中和等。
      • ESP8266
        ESP8266
        +關(guān)注
        wifi模塊ESP8266的默認(rèn)波特率是115200，但是單片機(jī)不能達(dá)到那么快的傳輸速率，只能使用4800bps，那么設(shè)置的時(shí)候，必不可少的要先用轉(zhuǎn)串口調(diào)試下載器。
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      jf_45382490 jf_16290478 jf_06331820 徐晨暉 jf_00721601 jf_28720275 yuangyhb jf_17441472 高騰宇 jf_55068682 jf_89052451 elecfans小能手

      編輯推薦廠商產(chǎn)品技術(shù)軟件/工具OS/語(yǔ)言教程專(zhuān)題

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