CBS多機(jī)器人路徑規(guī)劃實(shí)例講解

實(shí)例講解 以下將通過一個簡單的實(shí)例講解CBS的基本過程，實(shí)例如圖2所示。 圖2 初始和目標(biāo)狀態(tài) CBS的搜索過程如圖3所示。 圖3 CBS搜索過程 CB...

2023-11-17 標(biāo)簽：機(jī)器人程序路徑 1294 0

RayDF：實(shí)時渲染！基于射線的三維重建新方法

在機(jī)器視覺和機(jī)器人領(lǐng)域的許多前沿應(yīng)用中，學(xué)習(xí)準(zhǔn)確且高效的三維形狀表達(dá)是十分重要的。然而，現(xiàn)有的基于三維坐標(biāo)的隱式表達(dá)在表示三維形狀或是渲染二維圖像時，需...

2023-11-17 標(biāo)簽：機(jī)器人機(jī)器視覺數(shù)據(jù)集 1046 0

CBS基本操作過程介紹

單個機(jī)器人通過路徑規(guī)劃、運(yùn)動控制，能夠躲避環(huán)境中的障礙物，但會面臨一個嚴(yán)峻的問題。當(dāng)一個場景中存在多輛移動機(jī)器人時，即使每個機(jī)器人都有避障策略，也很容易...

2023-11-17 標(biāo)簽：機(jī)器人檢測路徑 1077 0

六自由度機(jī)械臂軌跡規(guī)劃仿真

采用五次多項式插值法進(jìn)行機(jī)械臂軌跡規(guī)劃，基于Matlab Robotics Toolbox平臺進(jìn)行關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃，得到各關(guān)節(jié)角度、速度和加速度與時間關(guān)...

2023-11-17 標(biāo)簽：matlab機(jī)器人仿真 2071 0

機(jī)械臂五次多項式插值法介紹

五次多項式插值法 五次多項式有6個待定系數(shù)，可同時對起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的角度、角速度和角加速度給出約束條件。 數(shù)學(xué)推導(dǎo) MATLAB代碼 %五次多項式插值法...

2023-11-17 標(biāo)簽：matlab機(jī)器人機(jī)械臂 2937 0

六自由度機(jī)械臂三次多項式插值法

對串聯(lián)機(jī)械臂而言，軌跡規(guī)劃可以分為：關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃。關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃是把機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量變換成跟時間的函數(shù)，然后對角速度和角加速度...

2023-11-17 標(biāo)簽：機(jī)器人機(jī)械臂六自由度機(jī)器人 2008 0

機(jī)械臂結(jié)構(gòu)是什么樣的

該機(jī)械臂 6 個關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，前 3 個關(guān)節(jié)確定手腕參考點(diǎn)的位置，后 3個關(guān)節(jié)確定手腕的方位。和大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人一樣，后 3個關(guān)節(jié)軸線交于一點(diǎn)。因此...

2023-11-17 標(biāo)簽：機(jī)器人機(jī)械臂 4192 0

四足機(jī)器人足端接觸檢測完整代碼

總體模型 將以上兩組單獨(dú)的測量結(jié)果疊加起來，形成卡爾曼濾波器中使用的觀測向量。 同樣，每個度量的協(xié)方差矩陣形成一個整體塊 對角線協(xié)方差矩陣如下： 目前，...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人測量模型 846 0

四足機(jī)器人測量模型介紹

測量模型(update模型) 預(yù)測模型中極有可能包含了規(guī)劃器所產(chǎn)生的誤差，因此，我們可以使用更多的測量模型來糾正預(yù)測值，以獲得更精確的接觸概率估計。 標(biāo)...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人測量模型 690 0

四足機(jī)器人接觸檢測和模型

接觸檢測 步態(tài)規(guī)劃器給出的接觸序列是嚴(yán)格按照時間進(jìn)行周期性計算的。而在實(shí)際運(yùn)行當(dāng)中，由于地形的不平整，又或者存在坡度等情況，腿部會發(fā)生提前或者延遲接觸等...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人檢測模型 960 0

四足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃測試代碼

步態(tài)規(guī)劃 因為我們的四足機(jī)器人足端，是在不停地與地面接觸，懸空（擺動），所以這里說的步態(tài)規(guī)劃，其實(shí)指的的一個連續(xù)（離散）時間上的接觸序列。 我們以一條腿...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人函數(shù)四足機(jī)器人 975 0

四足機(jī)器人周期函數(shù)效果演示

這里簡單利用一個線性函數(shù)進(jìn)行演示 取a=1,b=1，其圖像隨時間變化如下： 利用周期函數(shù)對時間進(jìn)行調(diào)整，可以使其變成周期函數(shù)，設(shè)定周期為2s，時長為10...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人函數(shù)四足機(jī)器人 525 0

四足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與接觸狀態(tài)

0、步態(tài)規(guī)劃 四足機(jī)器人控制當(dāng)中，步態(tài)是至關(guān)重要的一項。我們可以簡單理解成四足機(jī)器人運(yùn)動過程中各腿的狀態(tài)，在這套設(shè)計方案中，我們對步態(tài)的規(guī)劃主要分成兩大...

2023-11-16 標(biāo)簽：控制器機(jī)器人四足機(jī)器人 1228 0

機(jī)器人自主導(dǎo)航控制指令的下發(fā)與接收

1.通信協(xié)議 控制指令格式(15字節(jié)) 2.ROS端 在ROS端，首先需要接收從其他節(jié)點(diǎn)的控制消息，在ROS中常常使用geometry_msgs::Tw...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人控制指令ROS 946 0

機(jī)器人里程計數(shù)據(jù)可視化

STM32端返回的x軸線速度、y軸線速度是相對于自身的機(jī)體坐標(biāo)系的速度，而機(jī)器人的位置信息是相對于世界坐標(biāo)系的位置，所以在對速度進(jìn)行積分前， 要先將機(jī)體...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人STM32ROS 542 0

機(jī)器人里程計數(shù)據(jù)的上傳與接收

1.通信協(xié)議 里程計數(shù)據(jù)格式(19字節(jié)) 2.STM32端 /** * @brief 發(fā)送里程計數(shù)據(jù) */ void DataTrans_Odom ( ...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人數(shù)據(jù)STM32 763 0

ROS與移動底盤的通信試驗內(nèi)容

ROS與STM32的通信流程如圖所示 主要包含兩個方面： 小車?yán)锍逃嫈?shù)據(jù)的上傳與接收 控制指令的下發(fā)與接收 1.原始消息內(nèi)容 在ROS中，里程計數(shù)據(jù)主要...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人通信STM32 666 0

機(jī)器人路徑基于采樣的規(guī)劃

路徑規(guī)劃算法主要可分成兩種，一種是基于搜索結(jié)果的規(guī)劃，另一類便是本文中將要提及的基于采樣的規(guī)劃。 一般而言，基于搜索的規(guī)劃（如Astar）通常是運(yùn)行在柵...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人移動機(jī)器人RRT 800 0

西門子標(biāo)準(zhǔn)化編程和虛擬調(diào)試應(yīng)用

西門子標(biāo)準(zhǔn)化編程和虛擬調(diào)試應(yīng)用，西門子標(biāo)準(zhǔn)化編程、仿真與虛擬調(diào)試應(yīng)用培訓(xùn)PPT。

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人西門子虛擬技術(shù) 828 0

力傳感器在機(jī)器人的應(yīng)用

隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用越來越聚焦于機(jī)器人與環(huán)境發(fā)生交互的場景，如打磨拋光、柔順裝配、醫(yī)療康復(fù)等，對機(jī)器人柔順控制的需求快速增長。

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人力傳感器人形機(jī)器人 1629 0