無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的組成與工作原理
（1）無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的組成
無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)由轉(zhuǎn)子和定子兩大部分組成，如圖3所示。
?。?）無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的工作原理
無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)采用方波自控式永磁同步電動(dòng)機(jī)，以霍爾傳感器取代電刷換向器，霍爾傳感器的信號(hào)線傳遞電動(dòng)機(jī)里面磁鋼相對(duì)于繞組線圈的位根據(jù)3個(gè)霍爾傳感器的信號(hào)能知道此時(shí)應(yīng)該怎樣給電動(dòng)機(jī)的線圈供電（不同的霍爾信應(yīng)該給電動(dòng)機(jī)繞組提供相對(duì)應(yīng)方向的電流），也就是說(shuō)霍爾傳感器狀態(tài)不一樣，線圈的置號(hào)電流方向不一樣。
霍爾信號(hào)傳遞給控制器，控制器通過(guò)粗線（不是霍爾線）給電動(dòng)機(jī)繞組供電，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，磁鋼與繞組（準(zhǔn)確地說(shuō)是纏在定子上的線圈，其實(shí)霍爾一般安裝在定子上）發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，霍爾傳感器感應(yīng)出新的位置信號(hào)，控制器粗線又給重新改變電流方向的電動(dòng)機(jī)繞組供電，電動(dòng)機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)（當(dāng)繞組和磁鋼的位置發(fā)生變化時(shí)，繞組必須對(duì)應(yīng)地改變電流方向，這樣電動(dòng)機(jī)才能繼續(xù)向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，否則電動(dòng)機(jī)就會(huì)在某一個(gè)位置左右擺動(dòng)，而不是連續(xù)旋轉(zhuǎn)），這個(gè)過(guò)程就是電子換向。
無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)由直流電源供電，借助位置傳感器來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，所檢測(cè)出的信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的電子換相線路，以實(shí)現(xiàn)無(wú)接觸式換相。
無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)用電子開關(guān)和位置傳感器代替電刷及換向器，將直流電轉(zhuǎn)換成模擬三相交流電，通過(guò)調(diào)制脈寬，改變其電流大小來(lái)改變轉(zhuǎn)速。
直流無(wú)刷電機(jī)的控制結(jié)構(gòu)
直流無(wú)刷電機(jī)是同步電機(jī)的一種，也就是說(shuō)電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速受電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度及轉(zhuǎn)子極數(shù)（P）影響：
N=120．F/P。在轉(zhuǎn)子極數(shù)固定情況下，改變定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的頻率就可以改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。直流無(wú)刷電機(jī)即是將同步電機(jī)加上電子式控制（驅(qū)動(dòng)器），控制定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的頻率并將電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速回授至控制中心反復(fù)校正，以期達(dá)到接近直流電機(jī)特性的方式。也就是說(shuō)直流無(wú)刷電機(jī)能夠在額定負(fù)載范圍內(nèi)當(dāng)負(fù)載變化時(shí)仍可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)子維持一定的轉(zhuǎn)速。
直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器包括電源部及控制部如圖（1）：電源部提供三相電源給電機(jī)，控制部則依需求轉(zhuǎn)換輸入電源頻率。
電源部可以直接以直流電輸入（一般為24V）或以交流電輸入（110V/220V），如果輸入是交流電就得先經(jīng)轉(zhuǎn)換器（CONVERTER）轉(zhuǎn)成直流。不論是直流電輸入或交流電輸入要轉(zhuǎn)入電機(jī)線圈前須先將直流電壓由換流器（INVERTER）轉(zhuǎn)成3相電壓來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。換流器（INVERTER）一般由6個(gè)功率晶體管（Q1～Q6）分為上臂（Q1、Q3、Q5）/下臂（Q2、Q4、Q6）連接電機(jī)作為控制流經(jīng)電機(jī)線圈的開關(guān)?？刂撇縿t提供PWM（脈沖寬度調(diào)制）決定功率晶體管開關(guān)頻度及換流器（INVERTER）換相的時(shí)機(jī)。直流無(wú)刷電機(jī)一般希望使用在當(dāng)負(fù)載變動(dòng)時(shí)速度可以穩(wěn)定于設(shè)定值而不會(huì)變動(dòng)太大的速度控制，所以電機(jī)內(nèi)部裝有能感應(yīng)磁場(chǎng)的霍爾傳感器（HALL-SENSOR），做為速度之閉回路控制，同時(shí)也做為相序控制的依據(jù)。但這只是用來(lái)做為速度控制并不能拿來(lái)做為定位控制。
直流無(wú)刷電機(jī)的控制原理
要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，首先控制部就必須根據(jù)HALL-SENSOR感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟（或關(guān)閉）換流器（INVERTER）中功率晶體管的順序，如下（圖二）INVERTER中之AH、BH、CH（這些稱為上臂功率晶體管）及AL、BL、CL（這些稱為下臂功率晶體管），使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向（或逆向）旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到HALL-SENSOR感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管（或只開下臂功率晶體管）；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。
基本上功率晶體管的開法可舉例如下：
AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去，否則當(dāng)上臂（或下臂）尚未完全關(guān)閉，下臂（或上臂）就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。
當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令（COMMAND）與HALL-SENSOR信號(hào)變化的速度加以比對(duì)（或由軟件運(yùn)算）再來(lái)決定由下一組（AH、BL或AH、CL或BH、CL或……）開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過(guò)頭則減短，此部份工作就由PWM來(lái)完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于HALL-SENSOR信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯腍ALL-SENSOR信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要。或者速度回傳改變以ENCODER變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無(wú)法忽視。之前提到直流無(wú)刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差（ERROR）。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。
48V無(wú)刷電機(jī)電動(dòng)車接線原理
八根線，三根粗線是黃藍(lán)綠個(gè)別車不一樣，五根霍爾線，紅黑藍(lán)綠黃。五根霍爾線里面紅黑絕對(duì)不可以接錯(cuò)顏色，其他三根細(xì)線按顏色接。三根粗線按顏色接，接上之后也可能會(huì)電機(jī)發(fā)抖，不轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，可以把三根粗線隨意搭配連接，細(xì)線除了紅黑不能亂，其他的三根也可以隨意搭配連接。
