ZYNQ 是賽靈思公司（Xilinx）推出的新一代全可編程片上系統(tǒng)（APSoC），它將處理器的軟件可編程性與 FPGA 的硬件可編程性進(jìn)行完美整合，以提供無與倫比的系統(tǒng)性能、靈活性與可擴(kuò)展性。

前言：

本文主要介紹基于OpenAMP框架的雙核ARM通信案例的使用說明，CPU0(Master)運行Linux系統(tǒng)，CPU1(Remote)運行裸機(jī)或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加載CPU1程序，并對CPU1進(jìn)行配置。

圖 1

OpenAMP詳細(xì)開發(fā)說明可查閱官方文檔：

https://china.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manuals/xilinx2021_2/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf。

本文基于創(chuàng)龍科技 Xilinx Zynq-7010/7020平臺進(jìn)行案例測試。

圖 2

echo_test案例

1.1?案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1發(fā)送數(shù)據(jù)，CPU1接收到數(shù)據(jù)后再使用RPMsg向CPU0回傳數(shù)據(jù)。CPU0對回傳的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗證，并輸出驗證結(jié)果。

1.2?操作說明

將CPU1裸機(jī)或FreeRTOS可執(zhí)行文件復(fù)制到評估板文件系統(tǒng)“/lib/firmware/”目錄下，并執(zhí)行如下命令加載CPU1程序。

Target#? echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target#??echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 3

執(zhí)行如下命令加載RPMsg驅(qū)動，并在“/dev/”目錄下生成RPMsg設(shè)備節(jié)點。

Target#??modprobe rpmsg_user_dev_driver

圖 4

將CPU0應(yīng)用程序可執(zhí)行文件復(fù)制到評估板文件系統(tǒng)，并執(zhí)行如下命令通過RPMsg與CPU1進(jìn)行通信。

Target#? ./echo_test

圖 5

輸入1，并按回車鍵進(jìn)行測試。

圖 6

圖 7

輸入2，并按回車鍵退出測試。

圖 8

執(zhí)行如下命令，停止CPU1程序。

Target#? echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 9

2? ? ? ? ? ? ?1

matrix_multiply案例

2.1?案例功能

案例功能：CPU0隨機(jī)生成兩個矩陣并使用RPMsg向CPU1發(fā)送數(shù)據(jù)，CPU1接收到數(shù)據(jù)后進(jìn)行矩陣乘法運算，再使用RPMsg向CPU0回傳運算結(jié)果，然后CPU0通過串口終端輸出運算結(jié)果。

2.2?操作說明

將CPU1裸機(jī)或FreeRTOS可執(zhí)行文件復(fù)制到評估板文件系統(tǒng)“/lib/firmware/”目錄下，并執(zhí)行如下命令加載CPU1程序。

Target#? echo matrix_multiply.elf?> /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target#? echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 10

執(zhí)行如下命令加載RPMsg驅(qū)動，并在“/dev/”目錄下生成RPMsg設(shè)備節(jié)點。

Target#? modprobe rpmsg_user_dev_driver

圖 11

將CPU0應(yīng)用程序可執(zhí)行文件復(fù)制到評估板文件系統(tǒng)，并執(zhí)行如下命令通過RPMsg與CPU1進(jìn)行通信。

Target#??./mat_mul_demo

圖 12

輸入1，并按回車鍵進(jìn)行測試。

圖 13

輸入2，并按回車鍵退出測試。?

圖 14

執(zhí)行如下命令，停止CPU1程序。

Target#? echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 15

?3? ? ? ? ? ? 01

內(nèi)存分配說明

512MByte DDR容量版本核心板的內(nèi)存地址分配如下：

表 1

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1GByte DDR容量版本核心板的內(nèi)存地址分配如下：

表 2

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如需修改CPU1程序(OpenAMP-remote app)內(nèi)存地址空間范圍，可通過更改設(shè)備樹文件tlz7x-easyevm-s.dts、資源表rsc_table.c及鏈接文件lscript.ld對內(nèi)存地址空間進(jìn)行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以確保固件程序鏈接地址與設(shè)備樹配置的elf_ddr_0對應(yīng)。所使用的資源（內(nèi)存和virtio設(shè)備資源）不能超出設(shè)備樹文件配置的內(nèi)存范圍。

圖 16設(shè)備樹文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

圖 17設(shè)備樹文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

圖 18?CPU1程序資源表rsc_table.c配置

圖 19?CPU1程序鏈接文件lscript.ld配置

編輯：黃飛

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