直流電機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，?調(diào)速平滑、方便、調(diào)速范圍廣，?過載能力強(qiáng)，?可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)，?能滿足生產(chǎn)過程中自動化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求，?因此在工業(yè)控制領(lǐng)域，?直流電機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。?

許多半導(dǎo)體公司推出了直流電機(jī)專用驅(qū)動芯片，?但這些芯片多數(shù)只適合小功率直流電機(jī)，?對于大功率直流電機(jī)的驅(qū)動，?其集成芯片價格昂貴。?基于此，?本文詳細(xì)分析和探討了較大功率直流電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計中可能出現(xiàn)的各種問題，?有針對性設(shè)計和實現(xiàn)了一款基于25D60-24A?的直流電機(jī)驅(qū)動電路。?該電路驅(qū)動功率大，?抗干擾能力強(qiáng)，?具有廣泛的應(yīng)用前景。

H?橋功率驅(qū)動電路的設(shè)計?

在直流電機(jī)中，?可以采用GTR?集電極輸出型和射極輸出性驅(qū)動電路實現(xiàn)電機(jī)的驅(qū)動，?但是它們都屬于不可逆變速控制，?其電流不能反向，?無制動能力，?也不能反向驅(qū)動，?電機(jī)只能單方向旋轉(zhuǎn)，?因此這種驅(qū)動電路受到了很大的限制。對于可逆變速控制，?H?橋型互補(bǔ)對稱式驅(qū)動電路使用最為廣泛?？赡骝?qū)動允許電流反向，?可以實現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，?有效實現(xiàn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制。?而電機(jī)速度的控制主要有三種，?調(diào)節(jié)電樞電壓、減弱勵磁磁通、改變電樞回路電阻。?三種方法各有優(yōu)缺點，?改變電樞回路電阻只能實現(xiàn)有級調(diào)速，?減弱磁通雖然能實現(xiàn)平滑調(diào)速，?但這種方法的調(diào)速范圍不大，?一般都是配合變壓調(diào)速使用。?因此在直流調(diào)速系統(tǒng)中，?都是以變壓調(diào)速為主，?通過PWM（Pulse?Width?Modulation）信號占空比的調(diào)節(jié)改變電樞電壓的大小，?從而實現(xiàn)電機(jī)的平滑調(diào)速。

H?橋驅(qū)動原理?

要控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，?需要給電機(jī)提供正反向電壓，?這就需要四路開關(guān)去控制電機(jī)兩個輸入端的電壓。?當(dāng)開關(guān)S1?和S4?閉合時，?電流從電機(jī)左端流向電機(jī)的右端，?電機(jī)沿一個方向旋轉(zhuǎn);當(dāng)開關(guān)S2?和S3?閉合時，?電流從電機(jī)右端流向電機(jī)左端，?電機(jī)沿另一個方向旋轉(zhuǎn)，?H?橋驅(qū)動原理等效電路圖如圖1?所示。

一、 直流電機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計目標(biāo)

在直流電機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計中，主要考慮一下幾點：

1.功能：電機(jī)是單向還是雙向轉(zhuǎn)動？需不需要調(diào)速？對于單向的電機(jī)驅(qū)動，只要用一個大功率三極管或場效應(yīng)管或繼電器直接帶動電機(jī)即可，當(dāng)電機(jī)需要雙向轉(zhuǎn)動時，可以使用由4個功率元件組成的H橋電路或者使用一個雙刀雙擲的繼電器。如果不需要調(diào)速，只要使用繼電器即可;但如果需要調(diào)速，可以使用三極管，場效應(yīng)管等開關(guān)元件實現(xiàn)PWM（脈沖寬度調(diào)制）調(diào)速。

2. 性能：對于PWM調(diào)速的電機(jī)驅(qū)動電路，主要有以下性能指標(biāo)。

1）輸出電流和電壓范圍，它決定著電路能驅(qū)動多大功率的電機(jī)。

2）效率，高的效率不僅意味著節(jié)省電源，也會減少驅(qū)動電路的發(fā)熱。要提高電路的效率，可以從保證功率器件的開關(guān)工作狀態(tài)和防止共態(tài)導(dǎo)通（H橋或推挽電路可能出現(xiàn)的一個問題，即兩個功率器件同時導(dǎo)通使電源短路）入手。

3）對控制輸入端的影響。功率電路對其輸入端應(yīng)有良好的信號隔離，防止有高電壓大電流進(jìn)入主控電路，這可以用高的輸入阻抗或者光電耦合器實現(xiàn)隔離。

4）對電源的影響。共態(tài)導(dǎo)通可以引起電源電壓的瞬間下降造成高頻電源污染;大的電流可能導(dǎo)致地線電位浮動。

5）可靠性。電機(jī)驅(qū)動電路應(yīng)該盡可能做到，無論加上何種控制信號，何種無源負(fù)載，電路都是安全的。

1.輸入與電平轉(zhuǎn)換部分：

輸入信號線由DATA引入，1腳是地線，其余是信號線。注意1腳對地連接了一個2K歐的電阻。當(dāng)驅(qū)動板與單片機(jī)分別供電時，這個電阻可以提供信號電流回流的通路。當(dāng)驅(qū)動板與單片機(jī)共用一組電源時，這個電阻可以防止大電流沿著連線流入單片機(jī)主板的地線造成干擾。或者說，相當(dāng)于把驅(qū)動板的地線與單片機(jī)的地線隔開，實現(xiàn)“一點接地”。

高速運(yùn)放KF347（也可以用TL084）的作用是比較器，把輸入邏輯信號同來自指示燈和一個二極管的2.7V基準(zhǔn)電壓比較，轉(zhuǎn)換成接近功率電源電壓幅度的方波信號。KF347的輸入電壓范圍不能接近負(fù)電源電壓，否則會出錯。因此在運(yùn)放輸入端增加了防止電壓范圍溢出的二極管。輸入端的兩個電阻一個用來限流，一個用來在輸入懸空時把輸入端拉到低電平。

不能用LM339或其他任何開路輸出的比較器代替運(yùn)放，因為開路輸出的高電平狀態(tài)輸出阻抗在1千歐以上，壓降較大，后面一級的三極管將無法截止。

2.柵極驅(qū)動部分：

后面三極管和電阻，穩(wěn)壓管組成的電路進(jìn)一步放大信號，驅(qū)動場效應(yīng)管的柵極并利用場效應(yīng)管本身的柵極電容（大約1000pF）進(jìn)行延時，防止H橋上下兩臂的場效應(yīng)管同時導(dǎo)通（“共態(tài)導(dǎo)通”）造成電源短路。

當(dāng)運(yùn)放輸出端為低電平（約為1V至2V，不能完全達(dá)到零）時，下面的三極管截止，場效應(yīng)管導(dǎo)通。上面的三極管導(dǎo)通，場效應(yīng)管截止，輸出為高電平。當(dāng)運(yùn)放輸出端為高電平（約為VCC-（1V至2V），不能完全達(dá)到VCC）時，下面的三極管導(dǎo)通，場效應(yīng)管截止。上面的三極管截止，場效應(yīng)管導(dǎo)通，輸出為低電平。

上面的分析是靜態(tài)的，下面討論開關(guān)轉(zhuǎn)換的動態(tài)過程：三極管導(dǎo)通電阻遠(yuǎn)小于2千歐，因此三極管由截止轉(zhuǎn)換到導(dǎo)通時場效應(yīng)管柵極電容上的電荷可以迅速釋放，場效應(yīng)管迅速截止。但是三極管由導(dǎo)通轉(zhuǎn)換到截止時場效應(yīng)管柵極通過2千歐電阻充電卻需要一定的時間。相應(yīng)的，場效應(yīng)管由導(dǎo)通轉(zhuǎn)換到截止的速度要比由截止轉(zhuǎn)換到導(dǎo)通的速度快。假如兩個三極管的開關(guān)動作是同時發(fā)生的，這個電路可以讓上下兩臂的場效應(yīng)管先斷后通，消除共態(tài)導(dǎo)通現(xiàn)象。

實際上，運(yùn)放輸出電壓變化需要一定的時間，這段時間內(nèi)運(yùn)放輸出電壓處于正負(fù)電源電壓之間的中間值。這時兩個三極管同時導(dǎo)通，場效應(yīng)管就同時截止了。所以實際的電路比這種理想情況還要安全一些。

場效應(yīng)管柵極的12V穩(wěn)壓二極管用于防止場效應(yīng)管柵極過壓擊穿。一般的場效應(yīng)管柵極的耐壓是18V或20V，直接加上24V電壓將會擊穿，因此這個穩(wěn)壓二極管不能用普通的二極管代替，但是可以用2千歐的電阻代替，同樣能得到12V的分壓。

3.場效應(yīng)管輸出部分：

大功率場效應(yīng)管內(nèi)部在源極和漏極之間反向并聯(lián)有二極管，接成H橋使用時，相當(dāng)于輸出端已經(jīng)并聯(lián)了消除電壓尖峰用的四個二極管，因此這里就沒有外接二極管。輸出端并聯(lián)一個小電容（out1和out2之間）對降低電機(jī)產(chǎn)生的尖峰電壓有一定的好處，但是在使用PWM時有產(chǎn)生尖峰電流的副作用，因此容量不宜過大。在使用小功率電機(jī)時這個電容可以略去。如果加這個電容的話，一定要用高耐壓的，普通的瓷片電容可能會出現(xiàn)擊穿短路的故障。

輸出端并聯(lián)的由電阻和發(fā)光二極管，電容組成的電路指示電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向。

4.性能指標(biāo)：

電源電壓15~30 V，最大持續(xù)輸出電流5A/每個電機(jī)，短時間（10秒）可以達(dá)到10A，PWM頻率最高可以用到30KHz（一般用1到10KHz）。電路板包含4個邏輯上獨立的，輸出端兩兩接成H橋的功率放大單元，可以直接用單片機(jī)控制。實現(xiàn)電機(jī)的雙向轉(zhuǎn)動和調(diào)速。

5.布線：

大電流線路要盡量的短粗，并且盡量避免經(jīng)過過孔，一定要經(jīng)過過孔的話要把過孔做大一些（》1mm）并且在焊盤上做一圈小的過孔，在焊接時用焊錫填滿，否則可能會燒斷。另外，如果使用了穩(wěn)壓管，場效應(yīng)管源極對電源和地的導(dǎo)線要盡可能的短粗，否則在大電流時，這段導(dǎo)線上的壓降可能會經(jīng)過正偏的穩(wěn)壓管和導(dǎo)通的三極管將其燒毀。在一開始的設(shè)計中，NMOS管的源極于地之間曾經(jīng)接入一個0.15歐的電阻用來檢測電流，這個電阻就成了不斷燒毀板子的罪魁禍?zhǔn)住．?dāng)然如果把穩(wěn)壓管換成電阻就不存在這個問題了。

在2004年的Robocon比賽中，我們主要采用了這個電路用以電機(jī)驅(qū)動。

二、 低壓驅(qū)動電路的簡易柵極驅(qū)動

一般功率場效應(yīng)管的最高柵源電壓為20V左右，所以在24V應(yīng)用中要保證柵源電壓不能超過20V，增加了電路的復(fù)雜程度。但在12V或更低電壓的應(yīng)用中，電路就可以大大簡化。

左圖就是一個12V驅(qū)動橋的一邊，上面電路的三極管部分被兩個二極管和兩個電阻代替。（注意，跟上圖邏輯是反的）由于場效應(yīng)管柵極電容的存在，通過R3，R4向柵極電容充電使場效應(yīng)管延緩導(dǎo)通;而通過二極管直接將柵極電容放電使場效應(yīng)管立即截止，從而避免了共態(tài)導(dǎo)通。

這個電路要求在IN端輸入的是邊緣陡峭的方波脈沖，因此控制信號從單片機(jī)或者其他開路輸出的設(shè)備接入后，要經(jīng)過施密特觸發(fā)器（比如555）或者推挽輸出的高速比較器才能接到IN端。如果輸入邊緣過緩，二極管延時電路也就失去了作用。

R3，R4的選取與IN信號邊沿升降速度有關(guān)，信號邊緣越陡峭，R3，R4可以選的越小，開關(guān)速度也就可以做的越快。Robocon比賽使用的升壓電路（原理相似）中，IN前用的是555。

三、 邊沿延時驅(qū)動電路

在前級邏輯電路里，有意地對控制PMOS的下降沿和控制NMOS的上升沿進(jìn)行延時，再整形成方波，也可以避免場效應(yīng)管的共態(tài)導(dǎo)通。另外，這樣做可以使后級的柵極驅(qū)動電路簡化，可以是低阻推挽驅(qū)動?xùn)艠O，不必考慮柵極電容，可以較好的適應(yīng)不同的場效應(yīng)管。2003年Robocon比賽采用的就是這種驅(qū)動電路。下圖是兩種邊沿的延時電路：

下圖是對應(yīng)的NMOS，PMOS柵極驅(qū)動電路：

這個柵極驅(qū)動電路由兩級三極管組成：前級提供驅(qū)動場效應(yīng)管柵極所需的正確電壓，后級是一級射極跟隨器，降低輸出阻抗，消除柵極電容的影響。為了保證不共態(tài)導(dǎo)通，輸入的邊沿要比較陡，上述先延時再整形的電路就可以做到。

四、 其它幾種驅(qū)動電路

1. 繼電器+半導(dǎo)體功率器件的想法

繼電器有著電流大，工作穩(wěn)定的優(yōu)點，可以大大簡化驅(qū)動電路的設(shè)計。在需要實現(xiàn)調(diào)速的電機(jī)驅(qū)動電路中，也可以充分利用繼電器。有一個方案就是利用繼電器來控制電流方向來改變電機(jī)轉(zhuǎn)向，而用單個的特大電流場效應(yīng)管（比如IRF3205，一般只有N型特大電流的管子）來實現(xiàn)PWM調(diào)速，如下右圖所示。這樣是實現(xiàn)特別大電流驅(qū)動的一個方法。換向的繼電器要使用雙刀雙擲型的，接線如下左圖，線圈接線如下中圖：