1 全方位移動的定義及常見形式全方位移動機器人是在平面內(nèi)具有前后移動、左右移動和原地回轉(zhuǎn)三個獨立運動自由度的移動機器人。由于其具有原地零半徑回轉(zhuǎn)和橫移的特點，非常適合在狹小空間或?qū)C器人的機動性要求高的場合［1］。另外，在需要精確定位或跟蹤復雜路徑時，利用其可以原地回轉(zhuǎn)的特點，全方位移動機器人能適合更為復雜、緊 湊 的 工 作環(huán)境［2］。目前國內(nèi)外很多機構(gòu)展開了全方位移動機器人的研制工作［3-4］，在機器人車輪的設(shè)計制造、機器人上車輪的輪子配置方案、以及機器人的運動分析和路徑規(guī)劃等方面，進行了廣泛的研究，形成了具有不同特色的全方位移動機器人，較為常見有三種［5］： 麥克納姆輪式全方位移動機器人、全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動機器人和 caster 輪式全方位移動機器人其中，基于 Mecanum 輪的全方位移動機器人具有整車機械結(jié)構(gòu)簡潔、運動控制靈活、通過性好等優(yōu)點，近年來得到更為廣泛的應用。

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