北京柏惠維康科技有限公司成立于2010年，是專業(yè)從事手術(shù)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)、運(yùn)營(yíng)的中關(guān)村高科技公司，是國(guó)內(nèi)首家取得神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人（神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)）醫(yī)療器械注冊(cè)證的企業(yè)，中國(guó)醫(yī)療裝備人工智能聯(lián)盟理事單位，中關(guān)村前沿科技與產(chǎn)業(yè)服務(wù)聯(lián)盟理事單位。團(tuán)隊(duì)先后取得國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域多項(xiàng)突破：第一次成功應(yīng)用于臨床（1997年5月），第一個(gè)獲得神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人注冊(cè)證（2018年4月），第一次實(shí)現(xiàn)5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助DBS手術(shù)（2019年10月）。

精準(zhǔn)，精準(zhǔn)，還是精準(zhǔn)

央視演播廳，一位花季少女正在為大家演奏大提琴，優(yōu)美的琴聲讓觀眾動(dòng)容。

她叫毛澄宇，不久前，醫(yī)生在她的腦袋里發(fā)現(xiàn)了一個(gè)海綿狀的血管瘤，它長(zhǎng)在太陽穴內(nèi)的深部顳葉顳脊，非常靠近大腦內(nèi)側(cè)。雖然手術(shù)可以解決這個(gè)問題，但血管瘤的位置非常深，且靠近音樂和旋律相關(guān)的功能區(qū)，稍有不慎，很有可能手術(shù)完成之后，她將徹底離開心愛的大提琴，音樂生涯就此結(jié)束。

傳統(tǒng)立體定向框架手術(shù)

在開顱手術(shù)中，傳統(tǒng)神經(jīng)外科所使用的立體定向框架需要4個(gè)螺釘來固定。在進(jìn)行框架手術(shù)預(yù)計(jì)劃時(shí)，雖然軟件計(jì)算出的刻度會(huì)精確到小數(shù)點(diǎn)后一位，但是框架定位器械上的刻度卻只能精確至刻度個(gè)位，容易造成一定的定位誤差。并且患者需佩戴沉重且巨大的框架掃描醫(yī)學(xué)影像，在移動(dòng)和調(diào)節(jié)過程中可能產(chǎn)生人為誤差。

但是，在睿米手術(shù)機(jī)器人輔助的手術(shù)中，患者只需頭部粘貼四個(gè)標(biāo)志物，就能實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精準(zhǔn)定位，不會(huì)造成除手術(shù)創(chuàng)口之外的額外創(chuàng)傷。尤其是在多路徑的手術(shù)中，傳統(tǒng)的框架定位器械需要進(jìn)行多次人工調(diào)整，而睿米手術(shù)機(jī)器人可以連續(xù)快速定位，操作更為方便快捷。

目前，睿米手術(shù)機(jī)器人綜合導(dǎo)航定位精度在0.5mm以內(nèi)，全自動(dòng)注冊(cè)時(shí)間2分鐘以內(nèi)，也是神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人中唯一可以實(shí)現(xiàn)術(shù)中實(shí)時(shí)光學(xué)導(dǎo)航的產(chǎn)品。

在毛澄宇的開顱手術(shù)中，睿米手術(shù)機(jī)器人像 GPS 一樣對(duì)病灶區(qū)進(jìn)行定位導(dǎo)航，引導(dǎo)主刀醫(yī)生通過最短、同時(shí)也是損傷最小的路徑為患者切除病變。

神奇，是因?yàn)樾Ч?/p>

沒人知道明天和意外哪個(gè)先來。

19歲那一年，在一次兇猛的高燒之后，趙立梅發(fā)現(xiàn)自己的身體再也無法像之前那樣受自己支配，四肢每一分每一秒都在不由自主的顫抖、甩動(dòng)，想要完成吃飯、喝水這樣的基本動(dòng)作都十分困難。而她這一抖就是二十年，帕金森讓她無法學(xué)習(xí)工作，生活也無法自理。目前，我國(guó)有多達(dá)300萬的帕金森病患者。

趙立梅

“我不敢去見女兒，我怕她知道自己有一個(gè)帕金森媽媽。我在大街上走，都有人拍我，說你別抖了行不行？我說我有病。對(duì)方說那你就去治??！我說你怎么知道我沒有去治？”

想要抑制帕金森這種疾病，最有效的外科手段是腦深部電刺激術(shù)（DBS），需要將兩根毫米級(jí)的電極植入腦部花生大小的核團(tuán)內(nèi)。但是，由于大腦中布滿了危險(xiǎn)的血管和神經(jīng)，這樣的高難度手術(shù)，全中國(guó)只有100多位醫(yī)生可以完成。

即使是身經(jīng)百戰(zhàn)的睿米手術(shù)機(jī)器人，面對(duì)被稱為功能神經(jīng)外科的“珠穆朗瑪峰”——腦深部電刺激術(shù)時(shí)，也感受到了一絲壓力。

在北京天壇醫(yī)院功能神經(jīng)外科主任張建國(guó)教授的帶領(lǐng)下，睿米手術(shù)機(jī)器人“腦”“眼”“手”齊心合力，開始為趙立梅進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃：將定位標(biāo)記點(diǎn)及驗(yàn)證點(diǎn)貼于患者頭部，然后進(jìn)行頭部CT掃描，將病灶及定位標(biāo)記點(diǎn)顯現(xiàn)于影像中，再將MRI及CT影像傳輸?shù)綑C(jī)器人睿米計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中融合，一場(chǎng)持續(xù)108分鐘的戰(zhàn)斗就此打響。

腦-眼-手

完美配合，鑄就神奇睿米

腦：柏惠維康自主研發(fā)的計(jì)算機(jī)軟件，也是醫(yī)生進(jìn)行醫(yī)學(xué)影像處理、融合、分割、手術(shù)路徑規(guī)劃的載體。除常規(guī)的CT、核磁等醫(yī)學(xué)影像外，軟件還可以對(duì)BOLD、DTI、PET等多模態(tài)影像融合，幫助醫(yī)生更精細(xì)地制定手術(shù)規(guī)劃。睿米軟件共包含五大功能模塊（DBS\SEEG\活檢抽吸\導(dǎo)航\內(nèi)鏡），分別針對(duì)不同術(shù)式的臨床需求進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。

眼：每臺(tái)手術(shù)的第一步都是從“腦”的五大功能模塊開始，但是手術(shù)的精準(zhǔn)實(shí)施離不開“眼”的精確匹配。睿米手術(shù)機(jī)器人光學(xué)跟蹤定位儀的作用是通過毫秒級(jí)精準(zhǔn)識(shí)別，實(shí)時(shí)“找到”標(biāo)志物所在的精準(zhǔn)位置，通過光學(xué)跟蹤定位儀對(duì)不同標(biāo)志物的識(shí)別，完成軟件內(nèi)醫(yī)學(xué)影像坐標(biāo)系與患者真實(shí)物理坐標(biāo)系的精準(zhǔn)匹配。獨(dú)特設(shè)計(jì)和智能算法實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)手術(shù)注冊(cè)，完全排除人為操作誤差，獲取統(tǒng)一的最優(yōu)化手術(shù)注冊(cè)結(jié)果。

手：睿米手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂臂展在1000mm以上，在定制的機(jī)械臂末端，可搭載神經(jīng)外科各類手術(shù)工具，并為不同手術(shù)設(shè)計(jì)不同形態(tài)的末端工具，均可實(shí)現(xiàn)手術(shù)過程中快速拆裝，術(shù)后可拆卸進(jìn)行高溫高壓無菌消毒，方便下次手術(shù)使用。

“手還抖嗎？”

“不抖了！”

手術(shù)結(jié)束的那一刻，被折磨了二十年的辛酸的眼淚從趙立梅眼中奪眶而出，39歲的她終于在睿米手術(shù)機(jī)器人的輔助下迎來了新生！

遠(yuǎn)程+輔助，為更多患者帶來福音

睿米手術(shù)機(jī)器人

目前，睿米手術(shù)機(jī)器人已在中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院（301）內(nèi)實(shí)施過數(shù)例5G環(huán)境下機(jī)器人輔助遠(yuǎn)程腦起搏器手術(shù)，均取得成功。隨著5G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)的加速，其高帶寬、低延時(shí)等優(yōu)勢(shì)將帶給遠(yuǎn)程醫(yī)療更多可能性。借助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)，可以進(jìn)一步將專家的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)復(fù)制到更多地區(qū)，加速當(dāng)?shù)蒯t(yī)生的成長(zhǎng)，同時(shí)可以有效減少患者為看病消耗的精力和費(fèi)用，有助于醫(yī)療資源的下沉，緩解醫(yī)療資源緊缺，實(shí)現(xiàn)醫(yī)療資源共享。

睿米機(jī)器人輔助手術(shù)除了可以輻射全國(guó)，讓專家手術(shù)效率更高之外，對(duì)于年輕醫(yī)生的成長(zhǎng)也有不小的幫助。由于睿米手術(shù)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化的操作，醫(yī)生可以借助以往病歷集中學(xué)習(xí)，再借助機(jī)器人將這些經(jīng)驗(yàn)最大化應(yīng)用在臨床手術(shù)中，一些較為基礎(chǔ)的術(shù)式則可以更加快速地掌握，整體縮短年輕醫(yī)生的成長(zhǎng)周期。例如活檢、腦出血等常規(guī)手術(shù)，年輕醫(yī)生在機(jī)器人輔助下20分鐘以內(nèi)即可完成。

關(guān)注病患群體的命運(yùn)，扶正生命的軌跡。截至目前，睿米手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)在北京天壇醫(yī)院、宣武醫(yī)院、中日友好醫(yī)院等56家三甲醫(yī)院投入使用。柏惠維康正用他們 20 年的技術(shù)積累和18 年的臨床探索，不斷地深研技術(shù)迭代產(chǎn)品，為千萬患者帶來希望。

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