工業(yè)機器人廣泛應用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領域，任務的復雜程度不斷增加，而用戶對產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來越高。所以工業(yè)機器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來越重要。目前，應用于工業(yè)機器人的編程方法主要有三種：

1）示教編程，是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機器人現(xiàn)場進行的。

2）離線編程，是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

3）機器人語言編程，是指采用專用的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。目前應用于工業(yè)中的機器人語言是動作級和對象級語言。

手工示教仍然主宰著整個機器人領域，離線編程適合于結(jié)構(gòu)化環(huán)境，但對于軌跡復雜的三維焊縫，手工示教不但費時而且也難以滿足焊接精度要求，因此在視覺導引下由計算機控制機器人自主示教取代手工示教已成為發(fā)展趨勢。

那么，示教編程與離線編程有什么區(qū)別呢？

1）示教編程

需要實際機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時機器人停止工作在實際系統(tǒng)上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實現(xiàn)復雜的機器人運行軌跡。

示教編程的優(yōu)點：編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結(jié)構(gòu)帶來的誤差。

示教編程的缺點：

a. 示教在線編程過程繁瑣、效率低。

b.精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

c.示教器種類太多，學習量太大。

d. 示教過程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。

e. 對實際的機器人進行示教時要占用機器人。

2）離線編程

需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境圖形模型編程時不影響機器人工作通過仿真試驗程序可用CAD進行最佳軌跡規(guī)劃可實現(xiàn)復雜運行軌跡的編程。

離線仿真編程的優(yōu)點：

a. 減少機器人不工作時間。當對機器人下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線工作，變成不占用機器人的工作時間。

b. 使編程者遠離危險的編程環(huán)境。

c. 使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對機器人的各種工作對象進行編程。

d. 便于CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/robotics一體化。

e. 可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程。

f. 便于修改機器人程序。

離線仿真編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。

目前離線編程廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機器人新興應用領域。

離線編程也有自身的缺點：對于簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高。模型誤差、工件裝配誤差、機器人定位誤差等都會對其精度有一定的影響。

原文標題：工業(yè)機器人示教編程與仿真軟件離線編程有何區(qū)別？

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