1926年，德國(guó)人勞倫茲·勃朗創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，即最早期的針擺行星傳動(dòng)。同時(shí)，RV減速器也在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)基礎(chǔ)上演變發(fā)展。

1947年，前蘇聯(lián)工程師A.摩察尤唯金初次明確提出諧波齒輪傳動(dòng)基本原理；美國(guó)C.WaltonMusser于1953年創(chuàng)造發(fā)明了諧波減速器，并且于1955年得到美國(guó)專利。

在幾十年的發(fā)展歷程中，減速器三大主要技術(shù)路線經(jīng)過(guò)迭代與沉淀，已經(jīng)走向技術(shù)成熟度曲線的末端，這也意味著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局已經(jīng)非常穩(wěn)定。事實(shí)上，世界75%的精密減速器市場(chǎng)已基本被日本哈默納科和納博特斯克兩大廠商占領(lǐng)。

對(duì)于起步晚、基礎(chǔ)制造能力受限的國(guó)內(nèi)減速器廠商而言，行業(yè)馬太效應(yīng)正在發(fā)揮影響，想要“虎口奪食”必須另辟蹊徑。

換道超車

目前市場(chǎng)上主流的機(jī)器人減速器存在三大主要技術(shù)路線即擺線傳動(dòng)、漸開線、諧波技術(shù)，三者各有優(yōu)劣及應(yīng)用場(chǎng)景。

寧波瀚晟傳動(dòng)技術(shù)有限公司（以下簡(jiǎn)稱：瀚晟傳動(dòng)）CEO金秋博士表示，目前國(guó)內(nèi)用于機(jī)器人的減速器廠家主要是沿著RV和諧波的技術(shù)路線跟進(jìn)，本質(zhì)上與納博和HD的技術(shù)路線并沒(méi)有差異，反觀住友、Spinea卻形成了獨(dú)特的創(chuàng)新，從而占據(jù)減速器市場(chǎng)的一席之地。

對(duì)于減速器技術(shù)沉淀極強(qiáng)的行業(yè)來(lái)說(shuō)，通過(guò)“逆向工程”可以追趕，但彎道超車幾乎是不可能的，換道超車才能帶來(lái)希望。從國(guó)產(chǎn)減速器發(fā)展的角度來(lái)看，要想實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)外品牌的超越，必須在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)或傳動(dòng)原理上做出創(chuàng)新。

那么改變的突破口是什么？瀚晟傳動(dòng)技術(shù)總監(jiān)陳宇昊認(rèn)為解決三大主流技術(shù)存在的軟肋將是創(chuàng)新的一個(gè)思考路徑。

其中，擺線傳動(dòng)技術(shù)，在對(duì)外輸出受力的情況下，軸承載荷非常大，效率則只能達(dá)到90%，而漸開線可以達(dá)到99%；擺線結(jié)構(gòu)對(duì)加工精度要求非常高，差一分，連裝配都很難完成。

漸開線在內(nèi)嚙合時(shí)，基本只能做到兩齒差，導(dǎo)致減速器在同樣速比下，體積較大，同時(shí)加工難度大。諧波減速器最關(guān)鍵的限制則是其柔輪部件，由于柔輪較薄，其抗沖擊性、承載、壽命和加工成為了主要問(wèn)題。

經(jīng)過(guò)近十年的開發(fā)和驗(yàn)證，瀚晟傳動(dòng)的MRG技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。其傳動(dòng)原理的核心是實(shí)現(xiàn)了內(nèi)嚙合一齒差，基于MRG傳動(dòng)原理既可以生產(chǎn)設(shè)計(jì)出替代RV的減速器，同時(shí)也可以設(shè)計(jì)并制造出與諧波減速器體積相同但抗沖擊性及承載更強(qiáng)的減速器?；谄鋭?chuàng)新的傳動(dòng)原理，瀚晟對(duì)目前機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的軟肋進(jìn)行了“短板”改進(jìn)。

陳宇昊表示，瀚晟傳動(dòng)MRG傳動(dòng)技術(shù)可以做到內(nèi)嚙合一齒差并且不干涉，相較于漸開線，MRG傳動(dòng)技術(shù)軸承徑向力較??；同時(shí)，省去了諧波減速器的柔輪部件，避免了機(jī)器人在高速運(yùn)行過(guò)程中因碰撞導(dǎo)致柔輪損壞，從而使機(jī)械臂出現(xiàn)抖動(dòng)、精度變差等情況。

MRG傳動(dòng)結(jié)構(gòu)將使其減速器的摩擦小于RV，在性能方面體現(xiàn)為更長(zhǎng)的壽命，也可接受更大的輸入功率。MRG傳動(dòng)結(jié)構(gòu)比RV更為簡(jiǎn)單，其材料成本和加工成本也比RV更低，因此具有更強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。

在效率提升上，傳統(tǒng)漸開線在外嚙合上可以做到99%的嚙合效率，而擺線達(dá)到92%已經(jīng)是極限，陳宇昊表示，MRG傳動(dòng)技術(shù)在效率方面雖然略低于漸開線但是遠(yuǎn)高于擺線結(jié)構(gòu)。

只做差異先行者

無(wú)論是日本還是歐洲，其在生產(chǎn)減速器的技術(shù)和工藝上都有極深的壁壘，這是長(zhǎng)期經(jīng)驗(yàn)積累所得。國(guó)產(chǎn)如果不發(fā)展新型的精密減速器，而是單純作為追隨者，在賽道日益狹窄的市場(chǎng)上，勢(shì)必將面臨更大的困難。比如諧波減速器的制造材料和熱處理工藝，RV減速器的齒形、加工精度等技術(shù)難題，這些難題未能一一解決的話，就會(huì)直接影響產(chǎn)品的品質(zhì)。

要突破只能通過(guò)差異創(chuàng)新。尤其國(guó)產(chǎn)減速器正深陷低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)、毛利潤(rùn)被壓縮至極限的泥潭中，真正有點(diǎn)情懷，想要做點(diǎn)實(shí)事的廠商一方面要直面國(guó)際大廠，另一頭又“腹背受敵”，惟有思變。

這是瀚晟傳動(dòng)為自己確立的長(zhǎng)期發(fā)展路線。對(duì)外差異上，進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新以打破日本、歐美等廠商通過(guò)主流技術(shù)壟斷的局面；對(duì)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)上，定位中高端，同時(shí)在保障高性能的前提下實(shí)現(xiàn)有競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格。

目前除了國(guó)外的住友、Spinea、ZF以及國(guó)內(nèi)極少數(shù)的廠家外，市面上的新型減速器還很少，接下來(lái)的發(fā)展態(tài)勢(shì)，還要取決于新型減速器本身。要讓市場(chǎng)明白，相較于RV、諧波，這種新型減速器究竟新在什么地方，差異化在哪里，自身的優(yōu)勢(shì)是什么。金秋如是強(qiáng)調(diào)，如果這些特性都不明顯，就無(wú)法形成競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，也無(wú)法為用戶創(chuàng)造價(jià)值，那又何談市場(chǎng)呢？

瀚晟傳動(dòng)已經(jīng)推出自主研發(fā)對(duì)標(biāo)納博N系列（相同的尺寸，但不同的結(jié)構(gòu)）和對(duì)標(biāo)HD諧波尺寸的減速器，其在產(chǎn)品尺寸上能夠替代RV的N系列和諧波減速器，在性能要求上同樣能夠滿足RV的應(yīng)用場(chǎng)景。經(jīng)過(guò)內(nèi)部及國(guó)家減速器測(cè)試中心的性能及耐久測(cè)試后，瀚晟傳動(dòng)產(chǎn)品達(dá)到了同類產(chǎn)品的領(lǐng)先水平，其對(duì)標(biāo)納博42N的減速器，在其他性能指標(biāo)同等的情況下，其剛性達(dá)到180N以上（是同類產(chǎn)品的1.5倍以上），具有更高的扭矩密度比。

瀚晟傳動(dòng)設(shè)計(jì)制造的對(duì)標(biāo)諧波尺寸的減速器（諧波25），也在額定輸出扭矩、剛性及耐沖擊方面表現(xiàn)優(yōu)異，與同樣體積的諧波減速器相比，其剛性是同體積諧波減速器的2-3倍，抗沖擊能力則與RV減速器類似，不會(huì)出現(xiàn)諧波在過(guò)載沖擊后柔輪撕裂的破壞性損壞。

瀚晟傳動(dòng)A系列客戶應(yīng)用測(cè)試性能指標(biāo)

瀚晟傳動(dòng)M系列客戶應(yīng)用測(cè)試性能指標(biāo)

目前，瀚晟傳動(dòng)已經(jīng)開始批量生產(chǎn)其M系列（對(duì)標(biāo)納博的N系列）和A系列（對(duì)標(biāo)諧波減速器的體積）減速器并提供給各戶。

在將創(chuàng)新技術(shù)轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品力上，瀚晟傳動(dòng)將立足于“1+N”的市場(chǎng)策略，即在工業(yè)機(jī)器人基本盤上以核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)打開并占領(lǐng)市場(chǎng)，同時(shí)開拓其產(chǎn)品在其它不同行業(yè)中的應(yīng)用。瀚晟傳動(dòng)始終堅(jiān)持，產(chǎn)品的本源是來(lái)自應(yīng)用，在公司具備較強(qiáng)技術(shù)先行優(yōu)勢(shì)的前提下，只要能夠熬住時(shí)間培育更多的市場(chǎng)應(yīng)用，瀚晟傳動(dòng)的市場(chǎng)壁壘將愈發(fā)深且廣。

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