既然聊過了機器人應用向的MCU和FPGA，那DSP也不能落下。面對來勢洶洶的FPGA以及尚穩(wěn)坐釣魚臺的MCU，DSP如何應對顯得格外重要。為了不讓FPGA廠商通吃機器視覺應用的大蛋糕，DSP必須正面正面應對FPGA在機器視覺上的挑戰(zhàn)。

在上一期中已經(jīng)提到，F(xiàn)PGA廠商的策略是雖然我的處理效能上限不及你DSP，但是在拓展性上你也給我留了很大的操作空間。FPGA廠商試圖在機器視覺應用上通過設計彈性淹沒DSP。至于和MCU的較量就沒有那么激烈，畢竟在不那么智能化的工業(yè)機器人里MCU肯定是最先考慮的選擇，DSP和MCU在控制上爭奪雖然有但還沒有那么激烈，可能日后當工業(yè)機器人發(fā)展到足夠智能時二者才會拉開架勢正面對決。

面對機器視覺應用，DSP廠商為了在拓展性上奪回主動權，就有了DSP配合各種通訊這一戰(zhàn)略，通過這種方法完善通訊較少的環(huán)境，提高機器設計靈活性。同時在機器人控制乃至工業(yè)控制領域，大量的生態(tài)、軟硬件支撐都是單DSP或者多核DSP的強勢點，DSP廠商定然會加以利用。

DSP在性能及成本考量上在機器視覺的主、次系統(tǒng)中都較為適宜，不論是單顆DSP，抑或是內嵌多核心DSP及中央處理器(CPU)的SoC方案。因為相比于Cortex-M4架構內建浮點運算單元只能實現(xiàn)低階影像訊號處理，以及x86架構下工控平臺的大功耗高成本，DSP在視覺應用上的都是性能和成本的最佳選擇。

需要補強的地方則是如何覆蓋復雜的通訊協(xié)議這一被FPGA廠商利用的短板。從各廠商的應對辦法來看，TI通過DSP整合PRU來完善可編程環(huán)境，補足處理器未能提供的通訊輸入/輸出接腳這一辦法效果很明顯。

PRU是一種集成在器件中的低延遲微控制器子系統(tǒng)。PRU內核在確定性實時處理方面經(jīng)過優(yōu)化，能夠直接訪問I/O并滿足超低延遲要求。PRU的高彈性能讓終端產(chǎn)品中整合更多的通訊介面，更重要的是提高設計彈性，讓DSP在通訊介面的支援上媲美FPGA方案。

（PRU Cape，TI）

從面對高階機器視覺應用的KeyStone系列可以看出DSP在機器視覺應用上的強大。KeyStone架構有多達八個TMS320C66x高性能DSP。66AK2H14 SoC 有8個TMS320C66x DSP內核子系統(tǒng)，原始計算性能高達 38.4GMACS 和 19.2Gflops，同時兼具安全性、數(shù)據(jù)包處理和以太網(wǎng)交換功能，而且功耗低于多芯片解決方案。

（KeyStone架構平臺66AK2H14，TI）

在訊號分析和處理效能上，DSP的能力是不需質疑的。制約它的就是能否在視覺應用上盡可能多的支援各種工業(yè)用通訊，如EtherCAT、EtherNet/IP、CC-LinkIE等等。當然DSP廠商還應當注意在支援盡可能多的通訊時，避免DSP尺寸過大功耗過高，當然還有控制成本。在性能和通訊支援上面面俱到但是成本過高，機器人廠商依然是很難買賬的。

上面說到目前DSP和MCU在運動控制上還沒有拉開架勢大干一場。畢竟現(xiàn)在MCU控制下機器人已經(jīng)能勝任絕大多數(shù)任務。機器人的高效能智能運動雖然可以肯定是發(fā)展方向，但智能化說了這么多年，在應用上大規(guī)模鋪開仍然還要很多個這么多年。

DSP跨足MCU的電機控制市場一般都選擇元件相容性較高的ARM架構，這樣會更容易讓機器人控制開發(fā)商接受。ARM的生態(tài)系統(tǒng)完整性其中的主要因素。其實用MCU結合DSP說不定也是以后的選擇之一。

其中一例就是CM4xx混合信號控制處理器，ADI公司的ADSP-CM4xx混合信號控制處理器通過采用ARM-Cortex M4處理器內核，集成高精度ADC切入高性能實時電機控制的工業(yè)機器人運動場景。

（CM4xx，ADI）

ADSP-CM4xx混合信號控制處理器集成了雙通道精密16位ADC和一個Cortex-M4處理器內核，浮點單元工作頻率最高達150 MHz，集成最高128kB SRAM存儲器、最高256kB閃存。

雙通道16位SAR ADC轉換速率達380ns，對電機控制來說這樣的速率可以做到極高精度的閉環(huán)運控。如果再內置高級PWM，那么對于電機驅動的性能又會有一個大提升。這種DSP處理核心和ADC支持下的控制效率，如果不是足夠智能的應用場景，對于很多成本敏感的應用來說還是太高端了。當然DSP本就不打算在中低端場景去搶MCU的份額，它瞄準的就是高端運控場景。

機器人市場的火熱讓三大廠商紛紛入局，MCU，F(xiàn)PGA和DSP廠商在運控，視覺甚至是人機交互應用上都針鋒相對，誰也不愿意放棄這個藍海市場的份額。在任何一個細分的領域我們都無法判斷誰將奪得主導權，這種動態(tài)的競爭會一直持續(xù)下去，誰都想分個高低但誰也無法定個高下。無論如何，在機器人行業(yè)，MCU，F(xiàn)PGA和DSP都有發(fā)揮他們特有的優(yōu)勢競爭下去，融合下去，一直如此。