上期「有禾不可」為大家介紹了HoloParking HPP 記憶泊車功能。拋開背后技術(shù)原理不談，大家要想享受HPP的便利，需要具備兩個前提——首先要擁有自己專屬停車位，還要親自開車、完成一次停車全過程，讓車輛學(xué)習(xí)、記錄下停車路線。

更理想的自動泊車功能大概是這樣的：

當(dāng)我們把車開到辦公樓、大型商場或者住宅小區(qū)，不必將某個固定車位作為停車終點，也不用手動“示范”一次停車路線，直接下車，用手機APP開啟自動泊車，然后我們就可以離開車輛，去吃飯、逛街、開會……

車輛接收到自動泊車啟用指令，完全自動駛?cè)胪＼噲觯M行找車位和停車的工作，停好車后發(fā)條信息，告訴我們停在了什么地方。

下次用車的時候，我們不用再費心思去找車停在了什么地方，通過手機任意設(shè)定接駁點，開啟遠程召喚，汽車即可自動啟動、泊出，再行駛到指定地點接我們上車。

這種場景中，看似僅僅少了學(xué)習(xí)路線這一個動作，卻對系統(tǒng)的定位、感知、路徑規(guī)劃等技術(shù)帶來了更高的要求和挑戰(zhàn)、達到了更高級別的自動駕駛能力。

為了實現(xiàn)這種更高階的自動駕駛，禾多科技打造了HoloParking AVP(Automated Valet Parking)自主泊車系統(tǒng)， 運用車端、停車場端和高精地圖端“三端合一”技術(shù)方案，實現(xiàn)車輛自主尋找車位、停車入庫、取車等代客泊車功能，并能應(yīng)對地下、夜晚、雨雪天氣等復(fù)雜停車場景下的智能代客泊車。

“三端合一”是該系統(tǒng)核心關(guān)鍵詞，接下來我們就從這“三端”出發(fā)，解析HoloParking AVP的系統(tǒng)亮點。

高精地圖：讓車對停車場布局“心中有數(shù)”

高精地圖又稱高分辨率地圖(High Definition Map)，是一種專門為自動駕駛服務(wù)的地圖。最近幾年，“蔚小理”等造車新勢力在產(chǎn)品上率先搭載的高速公路領(lǐng)航輔助功能，之所以能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)秀的自動駕駛體驗，離不開高精地圖的支持，讓車輛能夠?qū)Ω咚俟返脑训莱鋈肟?、彎道等要素做到“心中有?shù)”。

高精地圖的應(yīng)用同樣可延伸到泊車場景中。試想一下，如果我們?nèi)祟愸{駛員每次能提前熟悉停車場地圖，在停車的時候，肯定也不至于兩眼一抹黑，還需要慢慢去觀察停車場的地形和布局了。

相比大家比較熟悉的手機導(dǎo)航APP里的地圖，高精地圖絕對精度一般都會在亞米級，存儲的交通要素也更加豐富和復(fù)雜，能夠告知車輛包括高精度坐標(biāo)、準(zhǔn)確停車位、通道、立柱、標(biāo)志牌、地面線等精細化的停車場內(nèi)部信息。

這些交通信息是車輛規(guī)劃行駛路徑和定位的基礎(chǔ)。目前國內(nèi)知名的高精地圖圖商主要有高德、百度、四維圖新等公司。禾多科技從成立之初就得到了四維圖新的戰(zhàn)略支持，率先布局高精地圖在自動駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用。

不過在使用過程中，自動泊車涉及高精地圖還可能面臨兩個實際問題：

停車場進行翻修，有了新的交通特征怎么辦?

如果沒有某個特定停車場的高精地圖怎么辦?

針對第一個問題，大家不用擔(dān)心，HoloParking AVP系統(tǒng)會及時將本地保存的地圖版本和云端最新的地圖進行比對，如果本地版本已經(jīng)陳舊，將進行自動更新。

至于高精地圖的缺失情況，禾多的技術(shù)大牛們目前也在進行前瞻研究，探索車端建圖+云端共享的眾享地圖來解決這個問題。讓大家未來進入一個新建成的停車場，或者過年到某個偏遠地區(qū)探親，即使高精地圖還沒有及時覆蓋，HoloParking AVP也能“一鍵泊車”。

車端智能：定位、感知、規(guī)劃一個都不能少

有了高精地圖的支持，車輛自身還要足夠聰明，才能自動完成整個停車全過程。類似人類駕駛的邏輯，HoloParking AVP會幫助汽車在停車場里弄明白“我在哪兒”(定位)、“我走哪條路去停車”(規(guī)劃)和“我周圍有什么”(感知)三個最重要的問題。

相信大家平時在商場里逛街時，經(jīng)常會在電梯附近去看看所在樓層的地圖。這個時候，我們除了會在地圖上去找想去店鋪的位置，還會再看看地圖上標(biāo)注的“您在這里”的小紅點。

同樣的道理，具備了高精地圖，當(dāng)AVP系統(tǒng)開啟后，車輛首先要通過定位來明確具體所在的位置;在自動泊車行駛的過程中，也要即時向用戶的手機APP端傳輸位置信息，告訴車主行駛到了什么地方、最終把車停在了什么地方。

傳統(tǒng)的車輛定位主要依賴于GNSS，即GPS等衛(wèi)星定位系統(tǒng)。但GNSS的定位精度只有米級，無法滿足自動駕駛的定位需求，此外還面臨地下車庫中衛(wèi)星信號無法覆蓋等問題。

HoloParking AVP使用 GNSS、IMU(Inertial Measurement Unit，慣導(dǎo)測量單元)、相機、激光雷達等硬件，結(jié)合SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即時定位與地圖構(gòu)建)融合定位技術(shù)，彌補衛(wèi)星定位不準(zhǔn)、信號弱的問題，已能實現(xiàn)10厘米以下的精準(zhǔn)定位。同時，禾多研發(fā)團隊正在同步研發(fā)使用最新的激光雷達設(shè)備，進一步提升定位進度。

實現(xiàn)精準(zhǔn)定位后，接下來車輛需要規(guī)劃路徑，選擇最短的路線、用最少的時間來完成停車。HoloParking AVP融合了車端智能算法+高精地圖和場端信息，能為車輛提供全局路徑規(guī)劃信息，讓車輛自動選擇最優(yōu)停車路線。

最后，在自動停車和遠程召喚的路上，車輛免不了會碰到行人、路障等動態(tài)和靜態(tài)障礙物，這個時候就需要利用車載的攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等不同類別的感知傳感器來識別、避讓，保障安全。

HoloParking AVP采用多傳感器融合算法，將不同傳感器的感知結(jié)果進行融合，實現(xiàn)高精度感知，根據(jù)巡航場景進行自適應(yīng)行為決策和車輛控制，最大程度保證行車安全，規(guī)避風(fēng)險。

最重要的一點是，HoloParking AVP車端系統(tǒng)完全面向量產(chǎn)開發(fā)，依靠車規(guī)級硬件便能實現(xiàn)精準(zhǔn)的定位、感知和規(guī)劃，并對復(fù)雜的多層停車場、雨雪天氣等環(huán)境做好了技術(shù)準(zhǔn)備。

智慧場端：更有科技含量的停車場

HoloParking AVP“三端合一”的最后一端是停車場端。隨著人工智能的發(fā)展，大家司空見慣的停車場也開始悄然發(fā)生著變化。最簡單的例子，過去收費處的閘機都要依靠人工來收費、開啟。如今已經(jīng)有很多停車場出口支持自動識別車牌號、自助掃碼通行了。

用更時髦的話來說，V2X車路協(xié)同技術(shù)已經(jīng)開始慢慢滲透到停車場中，HoloParking AVP的融合的最后一端就是利用智慧停車場的設(shè)施，實現(xiàn)更加安全的自動泊車。

按照技術(shù)含量從輕到重進行劃分，HoloParking AVP所涉及的停車場要素涉及AVP Marker(專屬標(biāo)識)、AVP車位網(wǎng)聯(lián)設(shè)備和AVP后臺管理系統(tǒng)。

最簡單的要素是AVP Marker——在車位正前方能被車輛前環(huán)視相機觀測到的位置上，設(shè)置專屬標(biāo)識，輔助提升車端感知能力。不過，包括禾多在內(nèi)的不少自動駕駛公司目前也在探索不必這么大費周章地給停車場“打?qū)?a target="_blank">標(biāo)簽”的AVP方案。

需要更多技術(shù)研發(fā)和成本投入的場端設(shè)施，則是AVP車位網(wǎng)聯(lián)設(shè)備：通過在停車場內(nèi)設(shè)置固定的V2X裝置，實現(xiàn)空車位信息同步、輔助定位、盲區(qū)感知等功能。

設(shè)置網(wǎng)聯(lián)設(shè)備是目前全球主流的自動泊車技術(shù)探索方向之一。例如最近，奔馳汽車和博世合作在德國斯圖加特機場試點自動代客泊車系統(tǒng)。在現(xiàn)場圖片上，我們能發(fā)現(xiàn)“小圓柱”形的場端設(shè)備的存在。

而早在2018年，禾多科技首次公開展示HoloParking系統(tǒng)時，就同步推出了自主研發(fā)的場端V2X裝置，能實現(xiàn)場端的全方位全角度的定位與感知。

最后，要打通停車場端和車輛之間的“溝通渠道”還需要AVP后臺管理系統(tǒng)的支持，將停車場中的信息數(shù)據(jù)及時傳輸?shù)杰嚩?，實現(xiàn)停車場內(nèi)的全局路徑規(guī)劃的多車調(diào)度。

相信看到這里，大家內(nèi)心會有一個直觀感受：相比高精地圖和車端智能，要想讓停車場變得更智能，除了單純的技術(shù)創(chuàng)新，還會涉及停車場規(guī)劃標(biāo)準(zhǔn)制定、施工改造等眾多因素，需要監(jiān)管部門、汽車廠商、創(chuàng)新公司、停車場施工方協(xié)作推動。目前的AVP停車場僅僅只在某些特定的自動駕駛示范區(qū)中零星存在，似乎距離大家還有些遙遠。

禾多科技除了在技術(shù)研發(fā)上努力，推出了HoloParking AVP系統(tǒng)之外，也正在與廣大合作伙伴共同努力，推動相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的實施落地，讓更加智慧的AVP停車場早日普及。

在2020年，禾多科技參與了《TCSAE 156-2020 自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》的起草，與廣大行業(yè)協(xié)會、主機廠、零部件供應(yīng)商、科技創(chuàng)新公司合作，攜手為AVP技術(shù)、停車場設(shè)置等規(guī)范制定國家標(biāo)準(zhǔn)。

選用“車端+場端+高精地圖端”三端合一的方式，HoloParking AVP設(shè)置了多道防線來提升安全性：當(dāng)車端傳感器失效，場端傳感器進行冗余，當(dāng)停車場標(biāo)記模糊不清，高精地圖進行冗余，從而實現(xiàn)穩(wěn)健運營。

該方案在未來量產(chǎn)實現(xiàn)后，除了直接地讓廣大車主不再為停車煩惱、節(jié)省時間，還將從更廣泛的智慧交通層面創(chuàng)造更大的價值：車企和相關(guān)的零部件供應(yīng)商將從中受益，提升自身產(chǎn)品的市場競爭力。停車場的建設(shè)規(guī)劃和運營將更有效率，助力停車場實現(xiàn)更低成本、更高效的完全無人化運營。

在泊車場景中，「有禾不可」通過兩期內(nèi)容為大家介紹了HoloParking的完整圖景，那么在行車場景中，禾多科技又為大家打造了怎樣的自動駕駛功能?下期的內(nèi)容，就讓我們聚焦行車，一起來看看HoloPilot行車自動駕駛系統(tǒng)背后的功能和技術(shù)亮點。

在文章最后照例留下一個互動話題，歡迎小伙伴們多多參與，畢竟人人都是禾多產(chǎn)品體驗官，又有“禾”不可。

原文標(biāo)題：有禾不可 | 聊聊泊車：為顛覆而生，智能泊車的“天花板”——AVP

文章出處：【微信公眾號：禾多科技HoloMatic】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

審核編輯：湯梓紅