都說CANFD是兼容CAN的，實際上這句話有個大前提，那就是CAN控制器是完全遵循ISO11898-1規(guī)范的。為什么這么說，接下來聽君娓娓道來…

我們先看下CAN的幀結(jié)構(gòu)：

CAN幀結(jié)構(gòu)

從上圖可以看出，標(biāo)準(zhǔn)幀中有個r0位，這個位實際上是個保留位，ISO11898-1中規(guī)定：發(fā)送方發(fā)送r0位固定為顯性，接收方則不對該位顯隱性做判斷。同樣，擴(kuò)展幀除r0位還有個r1位，也是保留位，其規(guī)定與r0位一致。由于ISO11898-1對保留位的規(guī)定，導(dǎo)致部分老舊的CAN控制器在發(fā)送保留位時，未遵循ISO規(guī)范要求，將r0或r1位發(fā)送為隱性，而不是顯性，接收方也能正常接收CAN報文。那么CAN控制器發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀r0或擴(kuò)展幀r1為隱性，在CANFD中會導(dǎo)致什么問題呢？這個就要從CANFD幀結(jié)構(gòu)說起了。

CANFD幀結(jié)構(gòu)

如上圖所示中箭頭方向，在CANFD幀中，原來的CAN標(biāo)準(zhǔn)幀中的r0為此時變?yōu)榱薊DL位（CANFD位），CAN擴(kuò)展幀中的r1位也同樣變?yōu)镋DL位。EDL位規(guī)定，EDL為隱性時為CANFD幀，顯性為CAN幀。

CAN標(biāo)準(zhǔn)幀r0位和擴(kuò)展幀r1位發(fā)送隱性位帶來的問題那么問題就來了，那些未完全符合ISO11898-1規(guī)范的CAN控制器，他們發(fā)送CAN幀時R0位為隱性，此時若總線上存在CANFD節(jié)點時，就會被CANFD控制器識別為CANFD幀，但是實際上他發(fā)送又是CAN幀，這種情況下就導(dǎo)致CANFD控制器接收異常而發(fā)送錯誤幀。這種情況下，對于不完全遵循ISO11898-1規(guī)范的CAN控制器來說，CANFD就不兼容CAN了。

最后，我們再通過上面這張圖總結(jié)下：未符合ISO11898-1規(guī)范的CAN控制器，因其發(fā)送報文時，標(biāo)準(zhǔn)幀r0位或擴(kuò)展幀r1位為隱性，在CANFD網(wǎng)絡(luò)中，會被CANFD控制器的接收方判別為CANFD幀，從而導(dǎo)致總線錯誤。

解決方法

若總線存在此CAN控制器時，我們可以將CANFD控制器設(shè)置為CAN控制器以兼容該CAN節(jié)點。

若使用USBCANFD-200U系列CANFD卡，遇到不規(guī)范的CAN控制器時，我們可以通過ZCANPRO設(shè)置控制器類型為CAN，就可以解決這個問題。

原文標(biāo)題：【Z站推薦】CANFD真的完全兼容CAN？

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