上一講我們做ssh和vnc的設(shè)置，有小伙伴問設(shè)置些有什么用，那么這里我先來解釋一下這些功能有什么用處，首先我們可以通過ssh在我們的Windows桌面進(jìn)行程序開發(fā)，然后上傳到樹莓派進(jìn)行驗(yàn)證，我們也可以在windows平臺通過vnc遠(yuǎn)程操作我們的機(jī)械臂，這樣你就可以在自己的工作臺上自由編程和上網(wǎng)查資料，然后MyCobot他不會占用你的顯示器。當(dāng)然了，你也可以直接拿這個樹莓派當(dāng)做開發(fā)機(jī)器使用，也是沒有問題了。

在這里我們使用pycharm的社區(qū)版(Community)就可以了，python的開發(fā)工具很多，也可使用notepad++、jupyter、VSCode等，隨便你方便就行。這里我們主要使用notepad++和pycharm來做為我們本次教學(xué)的編程軟件進(jìn)行講解。

Myblockly

這個軟件是機(jī)械臂樹莓派里自帶的一種開發(fā)工具，有興趣的小伙伴可以自己試一下。

好啦我們開始進(jìn)入到機(jī)械臂的基本操作

一：機(jī)械臂的校準(zhǔn)

MyCobot機(jī)械在使用前要進(jìn)行一次校準(zhǔn)，這樣我們做實(shí)驗(yàn)時(shí)才能得到正確的結(jié)果，那么MyCobot機(jī)械臂如何校準(zhǔn)呢？

（1）在桌面雙擊rasp_mycobot_test_gui.py，彈出右側(cè)界面。

（2）選擇串口：注意樹莓派的串口是ttyAMA0，波特率：1,000,000。這個一定要記住，因?yàn)楹竺嫖覀円?jīng)常用到這個參數(shù)。然后點(diǎn)擊”連接mycobot“：下面的”連接“。

（3）手動將機(jī)械臂的每節(jié)機(jī)械臂定位卡位對齊，如圖：

總共六節(jié)機(jī)械臂都要對齊。然后我們點(diǎn)擊：”校準(zhǔn)舵機(jī)：開始校準(zhǔn)“，要連點(diǎn)六次。這個時(shí)侯機(jī)械臂會自動進(jìn)行舵機(jī)的校準(zhǔn)工作。

如圖所示，這樣舵機(jī)就校準(zhǔn)好了。我們關(guān)掉這個界面，介紹我們今天最最重要的一個概念，機(jī)械臂的坐標(biāo)系系統(tǒng)。

二：機(jī)械臂的坐標(biāo)系統(tǒng)

在整個機(jī)械臂的學(xué)過程中，最為重要的一點(diǎn)是你必段了解機(jī)械臂的坐標(biāo)系統(tǒng)系統(tǒng)，也就是機(jī)械臂在空間中是怎么定位的。在這里我們面要明確的兩個概念一個是坐標(biāo)系統(tǒng)，一個是姿態(tài)。而空間中一點(diǎn)的姿態(tài)，可以由多種表示方式，其中最常用的是歐拉坐標(biāo)。

（1）直角坐標(biāo)系：在本課程中的坐標(biāo)系統(tǒng)指的就是直角坐標(biāo)系統(tǒng)，也稱為迪卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)，也就是空間中的一點(diǎn)垂直于X、Y、Z軸的距離，通常記為（x,y,z)。

（2）歐拉坐標(biāo)：用于表示空間中某個點(diǎn)的姿態(tài)，是在直角坐系中的某個點(diǎn)，沿x,y,z軸任意軸旋轉(zhuǎn)一定角度后的一個計(jì)算值，該值稱為該點(diǎn)在此位置的一個姿態(tài)。

機(jī)械臂在空間的位置即包括直角坐標(biāo)和歐拉坐標(biāo)，一般記為：[X,Y,Z,rx,ry,rz]，前面XYZ為直角坐標(biāo)，后面的rx,ry,rz為歐拉坐標(biāo)。

有關(guān)機(jī)械臂的坐標(biāo)系統(tǒng)，有興趣的小伙伴可以深入的學(xué)習(xí)，這里僅僅簡單介紹一下，如果你想深入的學(xué)習(xí)，那么需要下功夫把數(shù)學(xué)，代數(shù)，幾何要重新學(xué)習(xí)一下。這里不多陳述了。

（3）機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度

這里所說的是機(jī)械臂和關(guān)節(jié)間的角度與1、2、所描述的空間坐標(biāo)要區(qū)分開。還記得前面我們校準(zhǔn)機(jī)械臂時(shí)的零位嗎？

機(jī)械臂的角度，就是每一軸，相對于這個定位標(biāo)志的角度。因?yàn)槲覀冎v的是六軸機(jī)械臂，所以各關(guān)節(jié)的角度表示為：([J1,J2,J3,J4,J5,J6],50)，注意方括號里面是機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的角度，圓括號里面的50，指的是機(jī)械臂到達(dá)指定角度的速度。

這一章我們就介紹到這里，下一章我們將以六個小程序，為大家展示機(jī)械臂的運(yùn)行。

本文為博主「BBM的開源HUB」的原創(chuàng)文章，使用產(chǎn)品為大象機(jī)器人mycobot，侵刪。

審核編輯 黃昊宇