ABB機器人6個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置

在以下情況需要對機械原點位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：

1.更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。

2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。

3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后

4.斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了位移。

5.當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。

下方進行ABB機器人IRB1200轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作方法

01

key:使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是:4—5—6—1—2—3。

機器人六個關(guān)節(jié)軸的機械原點刻度位置如下圖所示。

02

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸4運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

03

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

04

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

05

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

06

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

07

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸3運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

08

先點擊左上角的主菜單

然后選擇“校準(zhǔn)”。

09

點擊“POB_01”

10

先選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。

再選擇“編輯點擊校準(zhǔn)偏移”。

11

將機器人本體上電機校準(zhǔn)偏移記錄下來，后面會用到。

12

點擊“是”

13

輸入剛才從機器人本體記錄的電機校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù),然后點擊“確定”。

如果示教器中顯示的數(shù)值與本體上的標(biāo)簽數(shù)值相同,則不需修改,直接點擊“取消”退出,跳到第17步。

14

點擊“是”

15

重新啟動控制器后,點擊“校準(zhǔn)”。

16

點擊“ROB_1”

17

點擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”。

18

點擊“是”

19

點擊“確認(rèn)”。

20

key:如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置,則可以逐個對關(guān)節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。

點擊“全選”,然后點擊“更新”。

21

點擊“跟新”。

審核編輯 ：李倩