本案例是三菱PLC通過(guò)開(kāi)疆智能ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)連接ABB機(jī)器人的配置案例，具體分為三部分設(shè)置，分別為三菱PLC設(shè)置，ModbusTCP轉(zhuǎn)Devicenet網(wǎng)關(guān)的配置以及ABB機(jī)器人的配置部分。

配置過(guò)程：

一、機(jī)器人配置

1. 機(jī)器人選項(xiàng)

2. 修改機(jī)器人地址

3. 修改輸入輸出字節(jié)

4. 獲取PLC組態(tài)的機(jī)器人EDS描述文件

1. 機(jī)器人選項(xiàng)

1.1 機(jī)器人DeviceNet設(shè)備可用于：

DeviceNet內(nèi)部從設(shè)備與主設(shè)備共享地址和物理連接器。1.2 要使用機(jī)器人DeviceNet做從站，必須使用選項(xiàng)：709-1 DeviceNet Master / Slave 。

1.3 在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上機(jī)器人做從站，既要配置機(jī)器人參數(shù)，也要在PLC上組態(tài)設(shè)置參數(shù)。

2. 修改機(jī)器人地址

第一步，在示教器菜單目錄中，進(jìn)入控制面板-配置-Industrial Network - DeviceNet,如下圖。

第二步，我們可以根據(jù)實(shí)致需要修改機(jī)器人的DeviceNet地址，該地址不應(yīng)使用與網(wǎng)絡(luò)上另一臺(tái)I / O設(shè)備相同的地址。這里我們就直接用機(jī)器人的DeviceNet地址的默認(rèn)值2，允許值為0到63之間的整數(shù)。

2.1 DeviceNet通信速度：

對(duì)于DeviceNet工業(yè)網(wǎng)絡(luò)是強(qiáng)制性的，并決定DeviceNet主設(shè)備和內(nèi)部從設(shè)備與DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的其他設(shè)備進(jìn)行通信所使用的通信速度（波特率）。波特率是通信的信號(hào)速度，它確定串行通道中數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖畲笏俣取２ㄌ芈试礁?，通信越快。使用DeviceNet Communication Speed時(shí)，同一物理網(wǎng)絡(luò)上的所有設(shè)備必須使用相同的波特率。默認(rèn)值為500，允許的值為125、250和500，以Kbps（千比特/秒）為單位指定波特率。

3. 修改輸入輸出字節(jié)

第一步，在示教器菜單目錄中，進(jìn)入控制面板-配置-I/0 System-DeviceNet Internal Device(機(jī)器人做從站),如下圖。

當(dāng)使用DeviceNet主/從選件安裝機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)會(huì)創(chuàng)建一個(gè)預(yù)定義的內(nèi)部從站設(shè)備，名稱為DN_Internal_Device。

第二步，進(jìn)入DN_Internal_Device，根據(jù)需要修改輸入輸出字節(jié)數(shù)。

第三步，創(chuàng)建信號(hào)時(shí)，所在設(shè)備選擇DN_Internal_Device。

二、網(wǎng)關(guān)配置：

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項(xiàng)目選擇TCP-DevicenetM

首先設(shè)置網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP一側(cè)的IP地址以及數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。并設(shè)置網(wǎng)關(guān)短線后的數(shù)據(jù)處理方式以及字節(jié)交換順序

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的Devicenet節(jié)點(diǎn)地址以及波特率，與機(jī)器人配置保持一致。

填寫(xiě)從站參數(shù)站地址，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等和從站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三個(gè)參數(shù)可在從站eds文件中找到

到此，網(wǎng)關(guān)與機(jī)器人配置結(jié)束，開(kāi)始配置三菱PLC

一、PLC本體的IP地址設(shè)置

首先需要確認(rèn)一個(gè)概念：PLC本體網(wǎng)口只有一個(gè)IP，無(wú)論使用什么功能都是共用一個(gè)IP。

二、ModbusTCP主站功能

三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通過(guò)程序?qū)崿F(xiàn)，需要用到“通信協(xié)議支持功能”。

1）在對(duì)象設(shè)備連接配置設(shè)置中添加“Active連接設(shè)備”選擇“通信協(xié)議”，需要填寫(xiě)本機(jī)的端口號(hào)，對(duì)方IP以及對(duì)方端口號(hào)（圖4）。其中本機(jī)端口號(hào)需要注意不要使用系統(tǒng)默認(rèn)已經(jīng)分配的端口。（圖5）

active設(shè)備是指主動(dòng)發(fā)起連接的設(shè)備

【記得點(diǎn)擊“反應(yīng)設(shè)置并關(guān)閉”】

2）打開(kāi)“通信協(xié)議支持功能”，選擇CPU（以太網(wǎng)），并新建，添加協(xié)議，選擇ModbsuTCP，選擇功能碼。（圖6-圖7）

3）紅色字“變量未設(shè)置”意思為：沒(méi)有對(duì)這個(gè)連接協(xié)議分配對(duì)應(yīng)的軟元件用來(lái)寫(xiě)參數(shù)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)用?？梢杂益I“軟元件批量設(shè)置”，占用其實(shí)軟元件后一部分用作通訊協(xié)議用。（圖7）

4）分配好后可以點(diǎn)進(jìn)去看分配的每個(gè)軟元件對(duì)應(yīng)的定義，現(xiàn)在以03功能碼D400做起始地址，對(duì)主要用到的寄存器做說(shuō)明，后面一些儲(chǔ)存報(bào)錯(cuò)信息的寄存器可以點(diǎn)開(kāi)變量設(shè)置查看。（圖8）

D400：握手ID，如果是本體以太網(wǎng)口，握手ID就是0，模塊就不是0

D401：從站站號(hào)

D402：03功能碼對(duì)應(yīng)就是讀取的寄存器起始Modbus地址

D403：讀取的點(diǎn)數(shù)（寄存器數(shù)）

D406~D531：儲(chǔ)存讀取到的數(shù)據(jù)（注意！，D406保存的是數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)（數(shù)據(jù)長(zhǎng)度），D407開(kāi)始才是數(shù)據(jù)內(nèi)容）

5）編輯好后通過(guò)在線、寫(xiě)入模塊，將這部分內(nèi)容寫(xiě)入PLC

（這部分通信協(xié)議編輯，保存的時(shí)候是一個(gè)獨(dú)立的文件，與Works3文件獨(dú)立，需要注意關(guān)閉這個(gè)窗口前記得保存）

6）在程序中建立連接、調(diào)用通信協(xié)議。

①建立連接，使用SP.SOCOPEN指令，對(duì)應(yīng)關(guān)閉連接使用SP.SOCCLOSE指令

SP.SOCOPEN的第一個(gè)操作數(shù)沒(méi)有實(shí)際意義，按照說(shuō)明填寫(xiě)“U0”即可；

S1：連接編號(hào)對(duì)應(yīng)圖4中的連接編號(hào)；

S2：對(duì)應(yīng)OPEN指令的一些參數(shù)占用10個(gè)寄存器，其中如果我們?cè)?strong>圖4中做了參數(shù)設(shè)置，我們只需要把參數(shù)首地址置位0，就可以調(diào)用設(shè)置好的參數(shù)。

其中，SD10680，SD10681是通信打開(kāi)和請(qǐng)求標(biāo)志位，在這兩個(gè)標(biāo)志位都沒(méi)有導(dǎo)通的情況下我們才執(zhí)行建立連接的動(dòng)作。

②通過(guò)SP.ECPRTCL指令調(diào)用預(yù)先設(shè)置好的通訊協(xié)議。

其中

S1 的連接編號(hào)是指圖4中的連接編號(hào)

S2 連續(xù)執(zhí)行的協(xié)議數(shù)是指中S3+2開(kāi)始的“執(zhí)行協(xié)議編號(hào)指定”，如果只有1個(gè)就寫(xiě)K1，并且給S3+2賦值需要執(zhí)行的協(xié)議，對(duì)應(yīng)的是圖8中的協(xié)議編號(hào)。

下面是通信協(xié)議觸發(fā)示例

SP.ECPRTCL的第三個(gè)操作數(shù)為k1，對(duì)D202賦值1，表示執(zhí)行且只執(zhí)行通信協(xié)議1。

D402賦值k10，D403賦值K4，表示從 從站保持寄存器的10地址開(kāi)始讀取，讀取4個(gè)寄存器。

在觸發(fā)后，我們可以在D407開(kāi)始的4個(gè)寄存器看到讀取到的值。

點(diǎn)擊工具-通信協(xié)議支持功能

選擇好模塊類型

設(shè)置好連接變量后下載到PLC

到此，全部配置結(jié)束，全部設(shè)備上電后，指示燈正常亮起即代表通訊正常。