觀點一

沒人帶就是容易跳這種坑，我之前就傻不拉吉地花了一周時間做純imu定位。

做狀態(tài)估計，首先要明確一點：任何算法都不能突破傳感器本身的精度帶來的限制。以下這張圖片源自一篇關(guān)于imu的綜述（侵刪），

我標(biāo)紅的部分是文章錯誤，兩個加速度bias位置放反了。

現(xiàn)在精度最好的imu一個小時會累積幾十米的誤差，價格上百萬美元，用在洲際彈道導(dǎo)彈上的（你老板買得起？）。幾萬美元價位的imu，一分鐘的位置誤差計算下來大概是5米，注意是一分鐘，由于加速度二次積分后，得到的位置與時間是二次關(guān)系，即位置誤差隨時間呈拋物線增長。

所以單純用imu加速度計做定位是很不現(xiàn)實的，希望新入門的同學(xué)別再跳這種坑了。

觀點二

基于IMU的定位(也就是我們通常稱為的慣性導(dǎo)航)本質(zhì)上屬于航位推算定位，定位解算是基于運動積分的，之前定位結(jié)果中的定位誤差會累積到當(dāng)前定位結(jié)果中，同時由于IMU本身的零偏，最終表現(xiàn)就是定位誤差會隨時間累積。

因此在實際應(yīng)用中，需要同時結(jié)合其他定位誤差無累積的定位手段，如無線電導(dǎo)航(GPS、UWB等)或特征匹配定位(地形匹配、激光點云地圖匹配等)，來實時輔助進(jìn)行慣導(dǎo)誤差修正，才能一定程度上抑制誤差積累，滿足使用需求。

當(dāng)然，如果確實沒有其他傳感器或定位手段可用，單獨使用IMU定位的話，為避免誤差過快累積，一方面，要對IMU做內(nèi)參(零偏、刻度系數(shù)誤差等)標(biāo)定；另一方面，要結(jié)合具體應(yīng)用平臺和場景，考慮加入零速校正、零角度校正或運動約束等。

另外，僅僅用于航姿估計時，可以采用無人機領(lǐng)域常用的基于加速度和角速度輸出的互補濾波方法，給出精確的俯仰角和橫滾角。

觀點三

我自己沒有純IMU的經(jīng)驗，但是可以分享下我知道的和我看到的看是否對題主有幫助。

1.買個非常貴的IMU: 最直接簡單暴力的方法，航天工程和軍用無人機里應(yīng)該就是用了精度很高的IMU。而且據(jù)老板所說，有次SIGGRAPH還是什么會上有人演示過純IMU的SLAM系統(tǒng)，效果杠杠的，不過很貴很貴就是了。

2.結(jié)合具體應(yīng)用場景的約束: 可以參考下 https://drive.google.com/file/d/1tQyz5DGklJvOyFqdr9z3fKDWOti6A8sZ/view 系列工作。

根據(jù)后續(xù)改進(jìn)這個工作的同學(xué)的反饋，他能夠用IMU+LSTM的方式取得很好的結(jié)果，而且有意思的是用了LSTM的結(jié)果也只比step counting好一些。這說明在手持設(shè)備這種場景下勻速運動是個很強的先驗約束，如果題主的應(yīng)用場景存在這種強先驗的話可以從這方面入手，而不是僅僅著眼IMU數(shù)據(jù)本身。

審核編輯 ：李倩