SSD算法是在YOLO的基礎(chǔ)上改進的單階段方法，他給予一個前向傳播的神經(jīng)網(wǎng)絡，最主要的優(yōu)點是能在兼顧速度的同時確保高精度，而且由于采用了END-TO-END的訓練方法，及時處理的分辨率比較低的照片，分類結(jié)果也很準確。

SSD 網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)分為4個部分:基礎(chǔ)網(wǎng)絡+附加特征層+預測 +非極大值抑制

其中，基礎(chǔ)網(wǎng)絡是VGG-16的前4層網(wǎng)絡，主要選取其中的Conv4_3 作為第一個特征層用于目標檢測，并將VGG16中的FC7改成了卷積層Conv7。
附加特征層是在 VGG-16基礎(chǔ)網(wǎng)絡上添加的特征圖逐漸變小的特征提取層，分別為Conv8_2、Conv9_2、Conv10 2、Conv11 2層。它們和VGG中的Conv4 3、Conv7共同組成了6層的金字塔網(wǎng)絡。金字塔網(wǎng)絡是 SSD的設計核心，能通過不同尺度的特征圖來預測目標分類與位置，進而提高檢測精度。對于每一層特征圖，SSD 網(wǎng)絡會對每個像素點預測多個邊界框，(假設每個像素點預測4個邊界框)，然后使用不同尺寸邊界框的特征進行預測，這樣模擬了類似人眼從遠到近觀察事物的特點，較大尺寸的特征圖適合于對較大物體的預測，而較小尺寸的特征圖適合于對較小物體的預測。

預測層(detection layer)需要對邊界框中目標的類別進行預測，同時還需要對邊界框的實際位置進行預測。預測層分成 cls 分支和 1oc 分支，每個分支中包含6個(因為有6個特征層)卷積層 conv，conv 的輸出尺寸和輸人尺寸相同。cls 分支預測每個邊界框所有分類的得分;loc 分支預測4個對于邊界框的位置偏移量。以SSD300 網(wǎng)絡為例，最終可以得到8732個邊界框的預測結(jié)果。
非極大值抑制(Non-Maximum Suppression，NMS)將根據(jù)設置的置信度闕值對預測層輸出的預測結(jié)果進行排序和篩選，刪除不符合要求的邊界框，保留與真實結(jié)果匹配度較高的預測結(jié)果。
上面四層完成了 SSD 網(wǎng)絡的整個檢測流程。在訓練過程中SSD 網(wǎng)絡使用多框損失函數(shù)(MultiBoxLoss)優(yōu)化網(wǎng)絡。多框損失函數(shù)包括類別損失和位置損失兩個部分。
下式中、入是通過NMS 匹配到真實結(jié)果的邊界框數(shù)量;Leonr(x,c)為類別損失，是典型的softmax損失;L(,g)為位置損失，是采用Smooth L1的回歸損失;a參數(shù)用于調(diào)整類別損失和位置損失之間的比例，默認 a=1。

L(x,c,l,g)=一(Lonr(x,c)+aLoc(x,l,g))

此外，SSD網(wǎng)絡的訓練過程中還使用了數(shù)據(jù)加強、匹配策略(matching strategy)、難分樣本挖掘(hardnegative mining)等技術(shù)提高準確率。最終SSD網(wǎng)絡在性能上取得了展示了SSD網(wǎng)絡在PASCALVOC2012數(shù)據(jù)集上同其他模型的對比數(shù)據(jù)。