CRT-DMC630MF三軸桁架機(jī)械手示教系統(tǒng)是基于三軸運(yùn)動(dòng)控制器DMC630M的硬件平臺(tái)，在公司三軸仿形示教系統(tǒng)成熟的技術(shù)和廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用的基礎(chǔ)上，根據(jù)市場(chǎng)需求，采納了廣大客戶的寶貴意見(jiàn)，并參考國(guó)內(nèi)外高端同類產(chǎn)品的一些功能及優(yōu)點(diǎn)，經(jīng)深圳市科瑞特自動(dòng)化全體同仁的共同努力，推出的一款功能齊全、使用方便靈活的高端運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

例程要求：如圖1所示：圖中立方體為障礙物，加工點(diǎn)不能與之觸碰，P1點(diǎn)為取料點(diǎn)，P2點(diǎn)位放料點(diǎn)，首先移動(dòng)到P1點(diǎn)，取料（OT1為1），延時(shí)1000ms，檢測(cè)是否取到料(IN16)，若沒(méi)有取到料（IN16有效）發(fā)出報(bào)警信號(hào)（OT3），直到解除報(bào)警（IN17有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動(dòng)到P4,再移動(dòng)到放料點(diǎn)P2，放料（OT1為0），移動(dòng)到P4，移動(dòng)到P3，檢測(cè)是否還要取料（IN18），如果IN18有效，移動(dòng)到P1重復(fù)之前動(dòng)作，如果IN18無(wú)效，回原點(diǎn)P5。

圖1

操作步驟如下：

1.用戶登錄。

2.設(shè)置當(dāng)前工件序號(hào)。

3.設(shè)計(jì)工藝流程：根據(jù)例程要求設(shè)計(jì)工藝流程，具體流程如圖2所示。

4.編輯工藝程序：根據(jù)工藝流程編輯工藝程序 ，具體的圖元指令以及指令對(duì)應(yīng)的參數(shù)如 圖3所示

5.軌跡采集：按照上一個(gè)例程的方法，分別采集點(diǎn)1~5的坐標(biāo)信息。

6.運(yùn)行驗(yàn)證：返回到“模式選擇”界面，按“3”進(jìn)入“運(yùn)行模式”界面，按“F1”運(yùn)行，然后按控制器上連接的運(yùn)行按鈕，觀察運(yùn)行結(jié)果。

圖2

圖3