當(dāng)今，人工智能（AI）作為最前沿的科技之一，正以前所未有的速度快速發(fā)展，市場關(guān)注熱度也不斷攀升。從Atlas人形機器人到擎天柱（Optimus），各類AI機器人的表現(xiàn)讓人驚嘆。然而，在所有機器人項目中，電機驅(qū)動可以說是核心，也是一門深厚的學(xué)問。

技術(shù)型授權(quán)代理商Excelpoint世健邀請到了21IC資深工程師TopGun*為大家評測ADI Trinamic的無刷電機控制開發(fā)板，帶你入門電機驅(qū)動。

*TopGun從事機器人領(lǐng)域，具有7年研發(fā)經(jīng)驗。

關(guān)于ADI Trinamic

ADI Trinamic是嵌入式電機和運動控制領(lǐng)域的技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者，擁有二十多年經(jīng)驗，在半導(dǎo)體行業(yè)被稱作是一個神話，主要致力于運動控制產(chǎn)品的設(shè)計與研發(fā)（包括步進(jìn)和直流無刷和伺服系統(tǒng)）。其主要產(chǎn)品包括芯片、模塊和系統(tǒng)。產(chǎn)品具有體積小、集成度高、性能強等主要特點，可謂電機領(lǐng)域的“卷”王。ADI Trinamic將傳統(tǒng)軟件算法通過硬件來實現(xiàn)，可極大減輕生產(chǎn)研發(fā)的工作量。例如，集成S曲線加減速算法，可以讓運動性能得到極大地提升，集成FOC算法可以讓無刷電機開發(fā)變得輕而易舉等等。

TMC4671硬件解剖

?拆包

拿到套件，外包裝是用可回收的紙箱，側(cè)面貼有套件的信息。

包裝做成了抽屜型，很有特色且很環(huán)保。抽出包裝后可以看到，里面有減震泡棉保護(hù)里面的板子。

把包裝里面東西都拆出來后，可以看到用靜電包裝著的板子，還有一根TYPE-C數(shù)據(jù)線。

拆開每個靜電包裝就可以看到每塊板子的真容了，套件清單如下：

? Landungsbruecke x 1

?TMC4671-EVAL x 1

?TMC6200-EVAL x 1

?MOTOR CONTROL x 2

?TYPE-C數(shù)據(jù)線 x 1

?Landungsbruecke介紹

Landungsbruecke主板正面很清爽，很多元器件都是NC。背面沒有元器件很清爽，上面有板子的說明、網(wǎng)址等信息。

板子用的主控是NXP的MK20DX系列（飛思卡爾已被NXP收購）。Landungsbruecke主板的主要功能是配合TMCL-IDE上位機，讓開發(fā)者快速配置開發(fā)板，快速配置及調(diào)試電機。

?TMC4671-EVAL介紹

板子正面四周設(shè)計了排針排母，方便用戶擴展接口；左右兩邊的排母主要用于官方板卡的擴展級聯(lián)，有數(shù)字霍爾、增量編碼器接口，以及模擬量編碼器接口；背面主要是一些電容電阻和緩沖器。板載的芯片型號為TMC4671-LA，為QFN76封裝，不復(fù)雜的硬件能極大地提高生產(chǎn)的可靠性，同時降低維修難度。

ADI TMC4671是一款完全集成的伺服控制器，可為BLDC/PMSM和兩相步進(jìn)電機以及直流電機和音圈提供磁場定向控制(FOC)。所有控制功能都在硬件中實現(xiàn)。集成 ADC、位置傳感器接口、位置插值器，為廣泛的伺服應(yīng)用提供功能齊全的伺服控制器。

TMC4671是本套件的核心所在，其硬件集成的電機控制算法及三環(huán)控制算法使得開發(fā)電機不需要編寫一行代碼即可完成，簡單配置幾個寄存器就可以輕松完成項目開發(fā)。

?TMC6200-EVAL介紹

TMC6200-EVAL為高壓柵極控制器主板。正面主芯片為TMC6200-TA,，TQFP48封裝。6顆黑色芯片為英飛凌的mos管，型號為BSC026N08NS5ATMA1，具有6顆采樣電阻。配有供電接線端子，以及三相電機的接線端子。板子背面同樣沒有任何元器件，只有關(guān)于板子的介紹；通信接口為SPI，供電電壓范圍為8~55V，最大峰值電流為10A。

?Motor Control介紹

這里就不多介紹了，這個板子比較簡單，主要作用就是連接兩塊板子，用于板子級聯(lián)。

套件級聯(lián)后的效果如上圖，通過Motor Control連接板實現(xiàn)套件的級聯(lián)。

小試牛刀，快速配置

工程師本人手上有個帶霍爾傳感器的無刷電機，剛好可以用來測試這個TMC4671套件。接好電源、電機三相線及霍爾接線，再用type-c線連接套件和電腦。

打開TMCL-IDE后，可以看到已經(jīng)可以識別到Landungsbruecke主板，固件版本也能正常獲取為V3.08。

在右邊的配置面板可以自己選擇板子的型號，也可以點擊“Scan”自動掃描板子。

選擇TMC4671-EVAL板子配置，點擊“Wizard Pool”按鈕進(jìn)行配置向?qū)б徊讲綄MC4671進(jìn)行配置。

第一步，配置一下套件的功能，因為測試電機沒有ABZ編碼器，所以這幾項得取消了。

接下來需要進(jìn)行通用配置，此套件功率板用的是TMC6200-EVAL，電機類型選擇3-Three phase BLDC，電機的極對數(shù)選擇8，其他配置默認(rèn)即可。

繼續(xù)配置開環(huán)參數(shù)，點擊“Set defaults”按鈕，拖動UD_EXT的滑動條，然后點擊“運行”按鈕，電機就會開始慢速轉(zhuǎn)動起來，左右兩邊的箭頭為控制轉(zhuǎn)動的方向，快進(jìn)鍵為電機點動。

再下一個頁面是對ADC進(jìn)行配置。此頁面只要能正?？吹接蠥DC正弦波形即可，主要看ADC采集是否正常。

接下來對ADC進(jìn)行偏移校準(zhǔn)，兩路ADC軟件都通過實時采樣數(shù)據(jù)自動算好偏移值了，直接點一下“Set”按鈕就行了。

將頁面往下拉，需要確保三相的電壓和ADC采集的數(shù)據(jù)曲線重合，否則需要調(diào)整0x0A寄存器里面ADC的選擇配置，直到曲線基本重合。

接下來對霍爾傳感器進(jìn)行配置，根據(jù)向?qū)б尰魻?a target="_blank">信號與電信號交叉，因為測試電子自帶霍爾，所以不需要進(jìn)行額外的校準(zhǔn)，已經(jīng)可以直接使用了。

配置好霍爾傳感器進(jìn)入測試步驟，首先點一下“Set defaults and start”按鈕，輸入目標(biāo)電流點擊運行，觀測電機到電機能正常跑起來了，說明霍爾接口配置正常。到這里，配置向?qū)Щ就瓿?，已?jīng)對套件完成初始化配置了。

電機性能測試

初始化向?qū)Ш螅涂梢詫μ准M(jìn)一步調(diào)試了。首先，打開“Selectors”對電角度輸入源，速度反饋源位置反饋源進(jìn)行配置，這里都設(shè)為霍爾傳感器作為反饋。

PID參數(shù)調(diào)節(jié)是電機控制的痛點，TMC上位機這邊提供了參數(shù)擬定的工具，選擇“Torque/Flux”，點擊“Start”開始后，就會自動對電機電流環(huán)進(jìn)行參數(shù)擬定，擬定后的參數(shù)會自動同步到“PI control”中。

速度環(huán)的PI參數(shù)擬定也是同樣的邏輯。設(shè)定好目標(biāo)速度后，選擇“Velecity”，點擊開始后，即可對速度環(huán)進(jìn)行參數(shù)擬定。

PID參數(shù)擬定完畢，我們就可以來測測實際的運行性能了。首先，對電流環(huán)進(jìn)行測試，設(shè)定目標(biāo)電流后，利用左右箭頭兩種按鈕切換電機運行方向，通過換向來驗證階躍響應(yīng)，也可自行微調(diào)PI參數(shù)達(dá)到更理想的運行效果。

接著，來測試速度環(huán)的性能。切換到速度模式，跟測試電流環(huán)一樣，手動控制電機運動換向測試響應(yīng)和跟隨性，可以看到目標(biāo)速度和實際反饋速度基本重合，說明跟隨性很不錯。

接著測試位置環(huán)，切換到位置環(huán)模式，設(shè)置目標(biāo)位置，電機能很快運動到目標(biāo)位置并收斂在目標(biāo)位置。測試電機位置環(huán)，通過人為擰動電機，電機會很快就收斂到目標(biāo)位置。不過，要想進(jìn)一步提升位置環(huán)的性能，單純用霍爾傳感器是不夠的，一般位置環(huán)的應(yīng)用一般需要增量編碼器或者絕對式編碼器。

總結(jié)

ADI Trinamic推出的TMC4671真是電機控制領(lǐng)域的福音，由于算法直接集成到了芯片內(nèi)部，電機小白可以不用研究晦澀難懂的clarke、park、反clarke、反park等FOC控制理論知識，只需要配置簡單的寄存器，即可對電機進(jìn)行快速開發(fā)，極大地節(jié)省了開發(fā)成本，相信定是未來一大趨勢，未來可期。