馬斯克對機器人的定位是：Optimus機器人尚處于研發(fā)早期；只是替代人類做簡單工作，不能做復(fù)雜工作；特斯拉做布局人工智能，而非全面人工智能。從這個定位可以看出來，人形機器人還處于研發(fā)早期，距離真正上市還很遠(yuǎn)，所以人形機器人目前處于產(chǎn)業(yè)早期階段。

中國自2013年以來一直是全球工業(yè)機器人的最大市場，年裝機量超過后面的日本、美國、韓國之和，行業(yè)長期需求廣闊，處于景氣上行通道。隨著AI+機器人時代來臨，工業(yè)機器人有望迎來高速繁榮期。師姐建議大家長期跟蹤產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)個股，可以做個長周期的埋伏，未來必然會有一個更大的爆發(fā)。

工業(yè)機器人的上游包括控制器、伺服系統(tǒng)、減速機等零部件領(lǐng)域。

中游為整機制造行業(yè)。

下游是系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)，以自動化設(shè)備生產(chǎn)商（即系統(tǒng)集成商）為主，涵蓋焊接、機械加工、裝配、搬運、分揀、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域。

終端客戶包括汽車、電子、金屬、塑料、食品、生化等行業(yè)。

產(chǎn)業(yè)鏈最重要的是上游幾個環(huán)節(jié)，控制器、伺服系統(tǒng)（伺服驅(qū)動和伺服電機）、減速器這3大核心零部件占機器人整機產(chǎn)品成本的70%左右。其中，減速器占整機成本的36%，伺服占24%，控制器占12%，其他部分就很低占比了。

一、【減速器】

減速器是工業(yè)機器人中價值占比最高的核心零部件，多個齒輪組成的傳動零部件，利用齒輪改變電機轉(zhuǎn)速，可實現(xiàn)精密控制。

與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。

減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。

諧波減速器的行業(yè)龍頭股公司：國產(chǎn)替代趨勢很明顯，目前已涌現(xiàn)出如綠的諧波、來福等優(yōu)質(zhì)廠商，僅綠的諧波已達(dá)到25%的市場份額。下圖是諧波減速器的每個公司的市場份額。

RV減速器是由一個行星齒輪減速器的前級和一個擺線針輪減速器的后級組成。RV減速器有較高的技術(shù)和投資門檻。

RV減速器的行業(yè)龍頭：國際上，納博特斯克占據(jù)壟斷地位。國內(nèi)廠商如雙環(huán)傳動、中大力德、南通振康等國產(chǎn)化進(jìn)程較快。其中雙環(huán)傳動新研制的大負(fù)載及高功重比的系列化減速機產(chǎn)品已成功批量應(yīng)用于國內(nèi)主流機器人產(chǎn)品中，已基本實現(xiàn)機器人減速器產(chǎn)品全覆蓋。

二、【伺服系統(tǒng)】

伺服系統(tǒng)是工業(yè)機器人主要的動力來源，由伺服驅(qū)動器、伺服電機、反饋裝置三部分組成。

伺服是國產(chǎn)化很高的環(huán)節(jié)，國產(chǎn)品牌已經(jīng)打破外資品牌壟斷格局、處于成長階段，份額持續(xù)提升。

2017-2022年，匯川技術(shù)、禾川技術(shù)、埃斯頓三家企業(yè)的市場份額從13%增長到35%，提升非常明顯。下圖是具體的市場份額圖：

三、【控制器】

作為機器人三大零部件之一，控制器是工業(yè)機器人的大南，對機器人的性能起著決定性作用。

控制器也是國產(chǎn)化率很高的行業(yè)，國內(nèi)知名廠商均自主研發(fā)了自家的控制系統(tǒng)。包括新松機器人、埃斯頓、華中數(shù)控、新時達(dá)、匯川技術(shù)等。也有一批專業(yè)的控制器服務(wù)商，英威騰、卡諾普等。

四、【機器人整機】

顧名思義，這個就是生產(chǎn)制造機器人整機的廠商，國際上有四大家族：FABUC（發(fā)那科）、ABB、KUKA（庫卡）、YASKAWA（安川），再加上愛普生，占據(jù)全球50%的份額，國內(nèi)市占率超過40%。

國內(nèi)廠商，機器人整機包括埃斯頓、匯川技術(shù)、埃夫特、機器人、新時達(dá)、拓斯達(dá)等。這幾個頭部廠商有望成為引領(lǐng)替代四大家族的國內(nèi)機器人品牌。

綜上，機器人產(chǎn)業(yè)的這些公司值得長期跟蹤和重視：

上游：

減速器：諧波減速器（綠的諧波）、RV減速器（雙環(huán)傳動、中大力德）。

伺服系統(tǒng)：匯川技術(shù)、禾川技術(shù)、埃斯頓。

控制器：新松機器人、埃斯頓、華中數(shù)控、新時達(dá)、匯川技術(shù)。

中游：

機器人整機：埃斯頓、匯川技術(shù)、埃夫特、機器人、新時達(dá)、拓斯達(dá)。