EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一種高性能的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議，專為實時工業(yè)控制系統(tǒng)設計。它由德國貝克霍夫（Beckhoff Automation）公司于2003年推出，并且是一個開放的國際標準，由EtherCAT技術(shù)集團（ETG）進行維護和推廣。

EtherCAT工作原理

EtherCAT的工作原理基于標準以太網(wǎng)技術(shù)，但它采用了一種獨特的通信方式，突破了其他以太網(wǎng)解決方案的系統(tǒng)限制，使得數(shù)據(jù)傳輸更加高效。在EtherCAT網(wǎng)絡中，數(shù)據(jù)是通過一個環(huán)形或線性的網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)傳遞的，每個從站（slave）設備都會讀取它需要的數(shù)據(jù)，然后立即將數(shù)據(jù)包傳遞給下一個從站，這個過程稱為“在通過時處理”（processing on the fly）。

流程框圖

技術(shù)細節(jié)

幀格式：EtherCAT使用以太網(wǎng)幀結(jié)構(gòu)，但在幀內(nèi)部采用了特殊的封裝方法來傳輸數(shù)據(jù)。

主從架構(gòu)：一個EtherCAT網(wǎng)絡由一個主站（master）控制，它負責初始化通信并處理所有的數(shù)據(jù)交換。

數(shù)據(jù)交換：數(shù)據(jù)交換是通過一個或多個邏輯環(huán)（logical ring）完成的，每個從站都會根據(jù)自己的地址從幀中讀取或?qū)懭霐?shù)據(jù)。

分布式時鐘：EtherCAT支持分布式時鐘（distributed clocks），這是一種同步機制，用于在網(wǎng)絡中的所有設備之間同步時間。

診斷功能：EtherCAT診斷能力遠超傳統(tǒng)的以太網(wǎng)。必要的診斷信息可以由EtherCAT通信芯片（ESC）直接在硬件或在軟件功能中提供，從站無需特殊的擴展功能。

EtherCAT診斷功能

EtherCAT關(guān)鍵特性

①高速通信

EtherCAT能夠?qū)崿F(xiàn)非常高的數(shù)據(jù)傳輸速率，通常情況下，它使用100Mbit/s或1Gbit/s的以太網(wǎng)速度。

②高效數(shù)據(jù)處理

數(shù)據(jù)包在通過每個節(jié)點時被即時處理，而不需要等待整個數(shù)據(jù)幀被接收完畢。由于發(fā)送和接收的以太網(wǎng)幀壓縮了大量的設備數(shù)據(jù)，所以有效數(shù)據(jù)率可達90%以上。由于其獨特的通信機制，EtherCAT可以實現(xiàn)極低的通信延遲，通常在微秒級別。

③網(wǎng)絡性能

EtherCAT提升了網(wǎng)絡性能，借助于從站硬件集成和網(wǎng)絡控制器主站的直接內(nèi)存存取，整個協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實現(xiàn)，完全獨立于協(xié)議堆棧的實時運行系統(tǒng)、CPU性能或軟件實現(xiàn)方式。1000個I/O的更新時間只有30μs（其中包括I/O周期時間）。單個以太網(wǎng)幀最多可進行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時僅為300μs。

④同步精度和實時性

EtherCAT支持非常精確的設備同步，這對于需要精確控制的應用（如運動控制）非常重要。EtherCAT能滿足工業(yè)自動化對實時性的要求，可以在確定的時間內(nèi)完成數(shù)據(jù)交換。

⑤靈活的拓撲結(jié)構(gòu)

EtherCAT支持多種網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)，包括線性、樹狀、星形或任意組合，靈活拓撲。EtherCAT擁有簡化的網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)，不需要使用交換機或集線器，節(jié)點之間可以直接串聯(lián)。一個EtherCAT網(wǎng)絡可以支持多達65535個節(jié)點，網(wǎng)絡的容量幾乎沒有限制。

靈活的拓撲結(jié)構(gòu)

⑥低成本易維護

由于EtherCAT可以在標準以太網(wǎng)硬件上運行，因此可以降低系統(tǒng)的總體成本?，F(xiàn)場總線系統(tǒng)的有效性和試運行時間關(guān)鍵取決于診斷能力。EtherCAT網(wǎng)絡的診斷和維護相對簡單，快速排除故障，有助于減少停機時間。

技術(shù)轉(zhuǎn)換

①EtherCAT實現(xiàn)以太網(wǎng)（EoE）

EtherCAT技術(shù)具備標準以太網(wǎng)設備的一切特性，不僅完全兼容以太網(wǎng)，還可以在相同的物理層網(wǎng)絡中包容其它基于以太網(wǎng)的服務和協(xié)議，具有良好的開放性。所有的以太網(wǎng)技術(shù)都可以在EtherCAT的環(huán)境中得以應用。EtherCAT網(wǎng)絡對以太網(wǎng)設備是完全透明，且對設備類型沒有限制，設備可通過交換機端口在EtherCAT段內(nèi)進行連接。

對所有以太網(wǎng)協(xié)議完全透明

②EtherCAT實現(xiàn)CANopen（CoE）

CANopen設備和應用行規(guī)廣泛用于多種設備類別和應用，如I/O組件、驅(qū)動、編碼器、液壓控制器及用于塑料或紡織行業(yè)的應用行規(guī)等。EtherCAT可以提供與CANopen機制相同的通訊機制，包括對象字典、PDO（過程數(shù)據(jù)對象）、SDO（服務數(shù)據(jù)對象）甚至于網(wǎng)絡管理。因此，在已安裝CANopen的設備中，稍加變動就能輕松實現(xiàn)EtherCAT，大部分的CANopen固件都得以重復利用。并且可以選擇性地擴展對象，以便利用EtherCAT所提供的巨大帶寬。

應用場景

EtherCAT廣泛應用于需要高速、實時通信的工業(yè)自動化領(lǐng)域，例如：機器人控制、動控制系統(tǒng)、包裝機械、數(shù)控機床、測試和測量設備、汽車組裝線。

EtherCAT作為一種高性能的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，通過其高速、低延遲和靈活的網(wǎng)絡拓撲設計，在自動化控制系統(tǒng)中提供了可靠和高效的解決方案。過去20年里，EtherCAT的基本協(xié)議始終保持不變，并以完全向后兼容的方式進行了擴展，將EtherCAT 技術(shù)原理應用于其它應用層次。隨著工業(yè)4.0和智能制造的發(fā)展，EtherCAT的應用范圍預計將進一步擴大。