編碼器，英文名稱“encoder”，它是一種能把距離（直線位移）和角度（角位移）轉(zhuǎn)換成電信號(hào)并輸出的傳感器。在電機(jī)控制中，編碼器可以測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置并將這些信息反饋給控制器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精準(zhǔn)控制。

4EncoderMotor Module

4EncoderMotor Module是一款功能強(qiáng)大的4通道編碼電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，采用了STM32+BL5617方案，適用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、自動(dòng)化設(shè)備、智能車輛、實(shí)驗(yàn)室設(shè)備和工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)等領(lǐng)域。

多功能

4EncoderMotor Module支持多種控制模式，包括占空比控制、絕對(duì)位置定位和速度調(diào)節(jié)等。用戶可以輕松實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止和制動(dòng)等多種功能。

I2C通信

這個(gè)模塊采用了I2C通信方式，支持從機(jī)地址的修改，提供了更靈活的控制方式。通過AB脈沖編碼信號(hào)輸入，它能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和位置的精準(zhǔn)檢測(cè)。

安全保護(hù)

為了保證電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性，該模塊還集成了INA199電源監(jiān)控，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電壓和電流狀態(tài)，確保使用者的電機(jī)工作在合適的電源范圍內(nèi)。此外，4EncoderMotor Module還具有板載電源輸入開關(guān)，用戶可以選擇DC 5V或外部DC 6-12V電源輸入，以滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求。

Atomic H-Driver Base

Atomic H-Driver Base 是一款專為ATOM系列控制器設(shè)計(jì)的H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。它內(nèi)置了DRV8876電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，支持9-24V/DC電源輸入（通過內(nèi)置的DC/DC電路為整個(gè)設(shè)備供電），并通過ADC引腳G33連接分壓電路，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電源輸入情況。

該驅(qū)動(dòng)器輸出電流可達(dá)1.5A，峰值為2A，可用于直流電機(jī)的精確調(diào)速和正反轉(zhuǎn)控制。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部集成了N溝道H橋、充電泵穩(wěn)壓器、電流檢測(cè)和調(diào)節(jié)、電流比例輸出以及保護(hù)電路（包括電源欠壓鎖定（UVLO）、充電泵欠壓（CPUV）、輸出過流（OCP）和器件超溫（TSD）保護(hù)，故障情況通過FAULT引腳指示。

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