作者 | Aegean
小編 | 不吃豬頭肉

引言

作為實現(xiàn)高階自動駕駛的方式之一，V2X（vehicle-to-everything）包含車輛與車輛V2V(Vehicle-to-Vehicle)、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施V2I（Vehicle-to-Infrastructure）、車輛與行人V2P(Vehicle-to-Pedestrian)、車輛與外部網(wǎng)絡(luò)V2N（Vehicle-to-Network）等各種應(yīng)用通信應(yīng)用場景，通過現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與外界的信息交換共享（實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息），從而提高駕駛安全性、降低交通擁堵、提高交通效率。
目前C-V2X功能的驗證主要采用臺架仿真和實車測試兩種方式，臺架仿真測試基于模擬真實道路環(huán)境中的道路場景、機動車、行人、道路事件、標(biāo)牌、信號燈等信息還實現(xiàn)V2X應(yīng)用場景，即仿真遠(yuǎn)車與路側(cè)設(shè)備發(fā)出的BSM、RSM、RSI、SPAT、MAP消息；在實際的仿真測試系統(tǒng)開發(fā)中只能做到盡量高的道路狀況信息還原度，無法完全還原真實道路場景與車輛狀態(tài)。實車測試則是在真實道路環(huán)境場景下,采用試驗假車、假人及路側(cè)設(shè)備發(fā)出真實V2X消息實現(xiàn)，優(yōu)勢是車路環(huán)境真實，但同時存在安全性無法保證、車輛協(xié)調(diào)效率低的缺點。C-V2X數(shù)字孿生測試方法介紹
基于實車在環(huán)的C-V2X數(shù)字孿生測試方法采用“虛實結(jié)合”的方式，其“實”是指采用真實車輛：車輛狀態(tài)、運動學(xué)及行為決策都是真實的；而“虛”則是指所有除道路和試驗車輛外的所有交通參與者（背景車、行人 、路側(cè)設(shè)備）都是通過仿真實現(xiàn)，其框架如下圖所示：
圖1 基于實車在環(huán)的C-V2X數(shù)字孿生測試方法框架

該方法結(jié)合臺架仿真和實車測試

具有以下優(yōu)勢

(1)安全性高(2)提升測試效率，節(jié)省研發(fā)費用(3)不受場地限制：在城市道路及封閉道路皆可進(jìn)行試驗
車載測試臺架
基于實車在環(huán)的C-V2X數(shù)字孿生測試方法中，背景車輛、行人、路邊單元的V2X信號（BSM、RSM、SPAT、RSI、MAP）的仿真主要通過搭載在試驗車輛中的測試臺架實現(xiàn)。車載測試臺架主要由測試車輛、高精度定位系統(tǒng)、總線通信接口卡、V2X模擬器、CANoe等組成，功能如下：

（1）可進(jìn)行V2X測試場景搭建，定義仿真背景車輛的運行軌跡；

（2）支持不同國家ITS協(xié)議棧仿真，滿足歐洲標(biāo)準(zhǔn)EU ITS-G5，美國標(biāo)準(zhǔn)U.S.WAVE和中國標(biāo)準(zhǔn)GB/T 31024-3 / CSAE-53/CSAE-157測試需求；

（3）可顯示試驗車輛及仿真的所有交通參與者的V2X數(shù)據(jù)，并可進(jìn)行集中化的解析顯示和測試管理執(zhí)行；

（4）支持云控管理平臺連接，實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控測試執(zhí)行；

（5）運行自動化測試，支持測試報告自動生成；

圖3 車載測試臺架框架測試場景
測試場景覆蓋T/CSAE 53標(biāo)準(zhǔn)中除近場支付外的16種典型應(yīng)用場景測試，如下表所示：

試驗過程
試驗車輛接收V2X模擬器仿真發(fā)送的路測單元消息（RSM、SPAT、RSI、MAP消息），以及仿真背景車輛的BSM消息，仿真的各種V2X消息如圖5所示，結(jié)合試驗車輛OBU內(nèi)的算法邏輯，完成各測試場景中的V2X功能預(yù)警，總線通信接口卡采集車輛總線上的V2X功能預(yù)警信號發(fā)送給CANoe中，完成功能測試驗證。
圖4 CANoe接收到的V2X消息
測試過程如下：
結(jié)語
北匯信息基于C-V2X數(shù)字孿生測試方案，提供V2X試驗場地建設(shè)、車載仿真測試系統(tǒng)集成、V2X實車功能測試等服務(wù)，支持在真實道路環(huán)境下完成應(yīng)用場景仿真和通信環(huán)境仿真測試，已在國內(nèi)實現(xiàn)多套方案落地，極大的幫助客戶加速V2X研發(fā)驗證過程。北匯信息作為IMT-2020（5G）推進(jìn)組蜂窩車聯(lián)（C-V2X）工作組成員，我們致力于在V2X領(lǐng)域積極開展LTE-V2X和5G-V2X的測試驗證技術(shù)研究等工作，積極推動中國V2X的產(chǎn)業(yè)落地，為客戶提供V2X成套測試系統(tǒng)及服務(wù)。