本篇文章是經(jīng)過(guò)作者はるなし的授權(quán)，進(jìn)行轉(zhuǎn)載編輯，感謝はるなし給我們貢獻(xiàn)了一篇很好的開箱文章。

引言

HI,我是はるなし。我是一名醫(yī)學(xué)生，喜歡制作機(jī)器人和人工智能。這次我購(gòu)買了myCobot pro 320，所以我想寫一篇關(guān)于它的開箱測(cè)評(píng)文章。雖然有很多關(guān)于myCobot 280的文章，但是關(guān)于320的信息很少，曾經(jīng)我在購(gòu)買時(shí)也非常猶豫。我認(rèn)為擁有myCobot 280的人可能會(huì)考慮購(gòu)買320，所以我寫了這篇文章作為參考。

我不是專家，所以可能會(huì)有一些寫作方面的疑慮，請(qǐng)諒解。如果有任何錯(cuò)誤的驗(yàn)證方法，請(qǐng)指出。我沒(méi)有因?yàn)槠渌娑龀龃诵袆?dòng)或決定，也沒(méi)有受到任何其他方面的影響。

這篇文章是為擁有myCobot 280并正在考慮購(gòu)買myCobot 320的人所寫。文章內(nèi)容將描述myCobot 320的外觀和性能，以及我個(gè)人的印象和感想。

我也會(huì)介紹一些關(guān)于直接教學(xué)和ROS控制的內(nèi)容，但不會(huì)詳細(xì)說(shuō)明方法。這篇文章的目的是為了提供myCobot 320的測(cè)評(píng)文章，而不是用于實(shí)施的文章。

目錄
概述

概要總的印象是，相比于myCobot 280，myCobot 320的尺寸要大得多。
myCobot 320動(dòng)力比 myCobot 280強(qiáng)得多，幾乎無(wú)法相提并論。
存在一定程度的反向間隙（關(guān)節(jié)的松動(dòng)）。
myCobot 320位置精度非常令人滿意。
如果在280上已經(jīng)建立了環(huán)境，可以立即轉(zhuǎn)移到320上（ROS）。
就我個(gè)人而言，我對(duì)價(jià)格非常滿意。

前提信息

我購(gòu)買的是myCobot 320 M5Stack。之前似乎稱為myCobot pro。我是通過(guò)Switch Science公司購(gòu)買的。

myCobot 320重量為3kg，有效負(fù)載為1kg，工作半徑為320mm，價(jià)格約為37萬(wàn)日元（2022年8月）。據(jù)我調(diào)查，這個(gè)價(jià)格和規(guī)格在機(jī)器人市場(chǎng)的產(chǎn)品中非常實(shí)惠。

為什么想要購(gòu)買320的原因是，我想要做的事情已經(jīng)超出了mycobot 280的性能范圍，這讓我很苦惱。特別是當(dāng)有重量施加在上面時(shí)，位置控制性能不佳，以及在施加反作用力時(shí)，280有很大的“松動(dòng)”（反向間隙），這讓我很煩惱。

就我個(gè)人而言，我最擔(dān)心的是320是否真的有足夠的動(dòng)力，以及它的“松動(dòng)”有多嚴(yán)重。

開箱
我通過(guò)Switch Science下訂單，當(dāng)天匯款，第二天上午就送達(dá)了。速度很快。據(jù)說(shuō)如果在下午2點(diǎn)之前匯款，當(dāng)天就會(huì)發(fā)貨。（2022年8月）

收到了貨。

對(duì)myCobot 320 M5stack最初的印象是，“很大，很重”。

與myCobot 280不同，它配備了用于固定的吸盤（可以固定在桌面上）和緊急停止按鈕（讓機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)來(lái)避免造成碰撞）。

總之mycobot 320非常大。我把它和280放在一起比較，就能夠明顯的進(jìn)行對(duì)比。

關(guān)于初次組裝，我參考了Switch Science的視頻。如果沒(méi)有這個(gè)視頻，我可能會(huì)感到有些困惑。起初我對(duì)使用吸盤固定感到有些擔(dān)憂，但實(shí)際上固定后非常牢固。一點(diǎn)都不感覺會(huì)松動(dòng)。

https://youtu.be/eM7xAazb-XY

嘗試操作

意外地，mycobot 320的官方說(shuō)明非常易懂，與mycobot 280相比沒(méi)有太大變化。

docs.elephantrobotics.com

我的第一印象是它很大，沒(méi)有像mycobot280小巧可愛，而是很強(qiáng)壯的感覺。

簡(jiǎn)單操作

讓我們直接操作myCobot 320 看看效果如何。

感覺非常流暢，太棒了，而且相當(dāng)安靜。

https://twitter.com/i/status/1554409341087670272

嘗試使用slider_control操作

ROS當(dāng)中的拖動(dòng)滑塊控制機(jī)械臂，跟mycobot 280的操作大致相同，很成功。

https://twitter.com/i/status/1554427662537351170

使用moveit和sync_plan.py進(jìn)行操作

使用了ROS當(dāng)中的moveit進(jìn)行機(jī)械臂的路徑規(guī)劃，和官方提供的sync_plan功能，用來(lái)跟mycobot 320建立通信，非常順利，很輕松。

https://twitter.com/i/status/1554430863374307332

負(fù)載的驗(yàn)證

接下來(lái)我們驗(yàn)證一下mycobot 320末端的負(fù)載能力，即使安裝了大約250g的零件，也毫不費(fèi)力。其實(shí)應(yīng)該測(cè)試負(fù)載達(dá)到1公斤等，(mycobot 320標(biāo)注末端最大負(fù)載可達(dá)到1kg)但是考慮到萬(wàn)一損壞會(huì)很心痛，所以我進(jìn)行了控制。

太棒了??！輕松愉快！太厲害了！有了高性能的mycobot 320可以做任何事情！有好多想要重新做的實(shí)驗(yàn)?。?！

https://twitter.com/i/status/1554460488519794691

反向間隙

這是我比較關(guān)心的一個(gè)問(wèn)題，機(jī)械臂的關(guān)節(jié)是否會(huì)松動(dòng)，我會(huì)在使用slider_control進(jìn)行位置調(diào)整后進(jìn)行確認(rèn)。

https://twitter.com/i/status/1555115858489331715

與mycobot 280相比，各關(guān)節(jié)都相當(dāng)堅(jiān)固，但仍然存在一定的松動(dòng)。在進(jìn)行了一些試驗(yàn)后，我發(fā)現(xiàn)最下面的關(guān)節(jié)（joint1）的松動(dòng)特別明顯。當(dāng)施加力在joint1的旋轉(zhuǎn)軸方向時(shí)，它似乎會(huì)移動(dòng)相當(dāng)多。其他關(guān)節(jié)幾乎沒(méi)有松動(dòng)。

注意事項(xiàng)

需要注意的是與mycobot 280不同的是，mycobot 320與樂(lè)高技術(shù)部件不兼容。但是，通過(guò)使用附帶的螺絲減少部件，可以勉強(qiáng)安裝。在它的末端安裝的時(shí)候需要考慮到使用螺絲進(jìn)行一個(gè)固定。

總結(jié)

總之，以上就是我對(duì)mycobot 320的一個(gè)評(píng)測(cè)了。之后在使用的感受，我會(huì)隨時(shí)補(bǔ)充追加在內(nèi)容里。

由于已經(jīng)開始在我的主要研究中使用，因此測(cè)評(píng)可能不算是特別的全面，可能會(huì)有疏漏，但如果對(duì)您有幫助，我會(huì)感到很高興。

就我個(gè)人而言，我對(duì)其非常滿意，雖然價(jià)格不便宜，但myCobot 320的性能配的上這個(gè)價(jià)格。從mycobot 280創(chuàng)建的環(huán)境到ROS的快速轉(zhuǎn)換給我留下了很好的印象。

如果有任何建議或希望我進(jìn)行的驗(yàn)證，請(qǐng)隨時(shí)提出。

感謝您的閱讀。

審核編輯 黃宇