實驗名稱：水下?lián)湟碥涹w機器人的實驗平臺搭建

實驗目的：

良好的運動性能是水下軟體機器人的基本功能要求。而實驗是檢驗設計是否合理、實驗樣機是否達到功能要求的重要手段。為了驗證設計的可行性，通過對水下?lián)湟碥涹w機器人進行相關實驗，確保水下?lián)湟碥涹w機器人的運動性能。首先，搭建了水下?lián)湟碥涹w機器人的實驗裝置，進行了一系列運動能力實驗。其次，為了驗證前文仿真分析的可行性，通過實驗數(shù)據(jù)驗證了前文中仿真結果的準確性。最后，為了驗證水下?lián)湟碥涹w機器人的運動能力，建立了效率模型，對機器人運動效率進行了分析。

測試設備：高壓放大器、信號發(fā)生器、傳感器、電腦等。

實驗過程：

圖1：實驗平臺示意圖

分別搭建如上圖所示的軟體關節(jié)成型角度測量、外殼阻力測試、撲翼運動推力測試和撲翼運動測速四個實驗平臺。

由電機帶動圓輥轉動，圓輥上的細線連接拉力傳感器固定端，拉力傳感器測量端與水下?lián)湟碥涹w機器人外殼相連，帶動外殼勻速運動，得出外殼阻力。

由信號發(fā)生器產生激勵信號，經由高壓放大器放大電壓，推動水下?lián)湟碥涹w機器人軟體關節(jié)帶動撲翼結構進行二自由度撲翼運動，測量撲翼運動過程中的推力。

由信號發(fā)生器產生的電信號驅動撲翼水下軟體機器人，由機位記錄機器人的運動過程，通過后期觀看錄像數(shù)格子的方式測算機器人的行進速度。

實驗結果：

圖2：仿真與實驗結果對比圖

對q=7mm、p=4、6、8、10、12時的軟體關節(jié)成型角度進行測量，并與仿真結果進行對比，結果如圖2（a）所示。從圖中可以看出，當q值不變時，隨著ｐ值增大，變形角度減小，這與仿真結果變化規(guī)律相同，且實驗結果與仿真結果相近，這也驗證了仿真結果的真實性。

根據(jù)設定的仿真條件，對撲翼運動產生的推進力進行測量。在水動力仿真中，輸出結果為撲翼弦截面在二維流場中產生的推進力，實驗結果為三維環(huán)境中撲翼運動的推進力，其結果對比如圖所示。從圖中可以看出，仿真結果的變化規(guī)律與實驗結果相同，這驗證了撲翼運動水動力仿真結果的正確性。

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圖：ATA-7050高壓放大器指標參數(shù)

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審核編輯 黃宇