一、EtherCAT 技術(shù)特性概述

作為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的主流通信協(xié)議，EtherCAT 憑借其獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)在復(fù)雜控制場景中得到廣泛應(yīng)用：

支持多樣化網(wǎng)絡(luò)布局，可靈活構(gòu)建總線型、星型或混合網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

采用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)物理層，顯著降低系統(tǒng)部署與擴(kuò)展成本

通過分布式時(shí)鐘同步機(jī)制，實(shí)現(xiàn) μs 級(jí)實(shí)時(shí)通信響應(yīng)

設(shè)備即插即用功能簡化系統(tǒng)維護(hù)流程

二、系統(tǒng)搭建與調(diào)試步驟

1. 硬件連接規(guī)范

主站設(shè)備：匯川 H5U 系列 PLC（集成 EtherCAT 主站接口）

從站設(shè)備：SV660 伺服驅(qū)動(dòng)器（標(biāo)配 EtherCAT 通信模塊）

網(wǎng)絡(luò)連接：首先把通訊線插上，PLC下面的口插到驅(qū)動(dòng)器CN3口，就可以了，驅(qū)動(dòng)器不用做任何配置。（如果有第2臺(tái)伺服，可以從第一臺(tái)伺服的CN4口鏈接一根線到下一臺(tái)伺服的CN3即可，還有更多，同樣的添加方法，5U的PLC最多支持32軸控制）

2. 外圍信號(hào)接線

伺服驅(qū)動(dòng)器的CN1端口的接線，主要需要連接的有3個(gè)信號(hào)（正極限、負(fù)極限、原點(diǎn)），伺服使能可以通訊直接控制，報(bào)警復(fù)位可以接上。接線圖如下所示：

3. 軟件配置流程

1）工程創(chuàng)建：在 InoProShop 中選擇對(duì)應(yīng) PLC 型號(hào)

2）網(wǎng)絡(luò)掃描：通過 EtherCAT 主站自動(dòng)識(shí)別伺服節(jié)點(diǎn)。

3）軸配置：

選擇掃描到的伺服設(shè)備作為輸出對(duì)象

配置電子齒輪比等運(yùn)動(dòng)參數(shù)

把程序下載到PLC里面。

4. 功能驗(yàn)證與調(diào)試

M0 激活點(diǎn)動(dòng)功能

M10/M11 分別控制正反轉(zhuǎn)方向

伺服使能：軟件使能按鈕可以進(jìn)行伺服使能

點(diǎn)動(dòng)測試：

三、系統(tǒng)功能模塊解析

使能控制模塊

把使能的塊拉過來，當(dāng)M100導(dǎo)通，伺服就會(huì)使能，可以進(jìn)行定位控制。

2.使能點(diǎn)動(dòng)控制塊

把JOG的塊拖過來，第一個(gè)K0表示0號(hào)軸，當(dāng)M0導(dǎo)通軸就開始轉(zhuǎn)動(dòng)，需要配合M10或者M(jìn)11,M10表示正轉(zhuǎn)，M11表示反轉(zhuǎn)(其他點(diǎn)位，當(dāng)你的鼠標(biāo)放在對(duì)應(yīng)引腳上面時(shí)，會(huì)自動(dòng)顯示對(duì)應(yīng)的中文含義，可以看出其對(duì)應(yīng)的功能)

3.定位控制模塊

絕對(duì)定位：指定目標(biāo)位置與速度參數(shù)

相對(duì)定位：基于當(dāng)前位置的位移增量控制

原點(diǎn)回歸：支持多種尋原點(diǎn)模式（如 Z 相信號(hào)捕捉）

好了，本文就給大家講解到這里，詳細(xì)功能大家可以通過實(shí)操自己去學(xué)習(xí)。

來源：玩轉(zhuǎn)PLC工業(yè)機(jī)器人。