EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)與伺服器在匯川組態(tài)軟件上的配置步驟

匯川組態(tài)軟件在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用，該軟件能夠有效地實(shí)現(xiàn)EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)與伺服器的集成配置。具體操作步驟如下：

開啟匯川 PLC 編程軟件，在軟件的文件功能板塊里查找設(shè)立新工程的操作途徑，為新工程賦予名稱并挑選合適的 PLC 型號(hào)。

在右側(cè)工具箱中執(zhí)行右鍵點(diǎn)擊操作，選擇“EtherCAT Devices”后導(dǎo)入XML文件。隨后，選定相應(yīng)的XML文件并執(zhí)行打開操作。

若 XML 文件已成功導(dǎo)入，需重啟軟件，確保數(shù)據(jù)加載的精準(zhǔn)性。待軟件重啟且恢復(fù)正常運(yùn)轉(zhuǎn)后，需查找已安裝的 XML 文件，通過(guò)雙擊操作將其接入系統(tǒng)。

在工具中定位至通訊設(shè)置界面，執(zhí)行搜索操作，選取搜索結(jié)果中的目標(biāo)設(shè)備，并進(jìn)行連接測(cè)試。

進(jìn)行針對(duì)EtherCAT的右鍵點(diǎn)擊動(dòng)作，隨后選取并開啟自動(dòng)掃描功能。

當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)掃描模式后，點(diǎn)擊“開始掃描”選項(xiàng)：

實(shí)施雙擊動(dòng)作以進(jìn)入從站設(shè)備，接著點(diǎn)擊過(guò)程對(duì)象從而進(jìn)行PDO映射的添加操作：

按照程序數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）的位長(zhǎng)度，匹配并添加相應(yīng)的數(shù)據(jù)類型。如圖所示，32位與4個(gè)字節(jié)相對(duì)應(yīng)，4個(gè)字節(jié)相當(dāng)于2個(gè)字，因此在圖中添加了一條雙字（dword）類型的數(shù)據(jù)。后續(xù)以此規(guī)則為依據(jù)，依次添加對(duì)應(yīng)的類型。

設(shè)置完成點(diǎn)擊下載：

設(shè)定電機(jī)輪廓速度：

標(biāo)定電機(jī)的目標(biāo)位置：

最終，于第一條指令起始階段實(shí)施6號(hào)操作（預(yù)使能）：

在輸入6之后，進(jìn)行7的寫入操作（電壓激活，停機(jī)脫激活）：

最終，通過(guò)寫入數(shù)字15（啟動(dòng)指令），觸發(fā)電機(jī)啟動(dòng)過(guò)程。

在輸入信號(hào)15（啟動(dòng)）后，電機(jī)得以成功激活。

經(jīng)由開展上述步驟，能夠在匯川組態(tài)軟件中達(dá)成EtherCAT到CANopen網(wǎng)關(guān)與伺服器的集成化設(shè)定，進(jìn)而達(dá)成對(duì)伺服電機(jī)的精確管控。

審核編輯 黃宇