本案例是國內(nèi)某紡織廠使用歐姆龍PLC通過EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen連接匯川IS620P伺服驅(qū)動器的配置案例。

具體步驟如下。

配置步驟：

首先配置伺服從站設(shè)定從站地址，波特率以及其他相關(guān)參數(shù)。

從手冊得知波特率支持20k-1M支持4個RTPDO

根據(jù)實際通訊距離設(shè)置實際波特率

根據(jù)從站接線要求接好CAN總線。

面板設(shè)置控制模式為8CANopen模式，站地址為1波特率我們設(shè)為1M

完成后保存配置并重新上電。打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”

網(wǎng)關(guān)配置

下一步進行網(wǎng)關(guān)的配置。打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)CANopen一側(cè)的波特率以及通訊周期參數(shù)，如果不使用周期模式可以填0

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的字節(jié)順序下載IP地址以及掉線后數(shù)據(jù)處理方式。

導(dǎo)入從站伺服EDS文件，可從伺服官網(wǎng)下載

導(dǎo)入后將從站添加進網(wǎng)關(guān)組態(tài)

設(shè)置好從站地址

設(shè)置每個PDO用到的參數(shù)，以及PDO的通訊參數(shù)。

沒有的可以右鍵-添加找到所需要用到的參數(shù)即可。

確定參數(shù)后點擊自動設(shè)置通道偏移，以便對應(yīng)PLC的輸入輸出點。

設(shè)置好PDO的通訊參數(shù)（如傳輸類型與觸發(fā)參數(shù)等）

確認無誤后將配置下載進網(wǎng)關(guān)，并進行PLC一側(cè)的EtherCAT設(shè)置

歐姆龍PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設(shè)備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網(wǎng)關(guān)的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設(shè)置好網(wǎng)關(guān)參數(shù)

7. 打開IO映射設(shè)置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并

9. 完成后將組態(tài)下載至PLC，將設(shè)備上電后觀察設(shè)備指示燈，等待PLC，網(wǎng)關(guān)與從站設(shè)備指示燈均正常后即可正常讀寫從站設(shè)備。

審核編輯 黃宇