本案例是客戶通過CCLinkIE轉CANopen網(wǎng)關連接GBS20機器人的配置案例

配置過程：

PLC配置

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數(shù)配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數(shù)

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。

進行網(wǎng)關的配置。打開網(wǎng)關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網(wǎng)關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數(shù)

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數(shù)

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數(shù)。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將從站添加進網(wǎng)關組態(tài)

設置每個PDO包含的索引，點擊右鍵添加，每個PDO最多添加8個字節(jié)。

設置PDO的通訊參數(shù)，包括通訊類型，計數(shù)器時間，抑制時間等參數(shù)。

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點擊自動偏移，網(wǎng)關會自動分配排序對應PLC一側的輸入輸出點。

確認配置無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關。首先點擊工程-通信設置。掃描網(wǎng)關默認IP（電腦與網(wǎng)關保持同一網(wǎng)段）連接后點擊生成-下載即可將配置下載進網(wǎng)關。

設置好機器人參數(shù)，將所有設備上電并連接后等待網(wǎng)關指示燈正常，即代表網(wǎng)關開始正常工作，PLC可對機器人進行讀寫。

審核編輯 黃宇