本案例是歐姆龍PLC通過(guò)EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制臺(tái)達(dá)伺服的配置案例

具體配置方式如下。

配置過(guò)程：

PLC配置

1. 打開(kāi)歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設(shè)備處右鍵選擇顯示ESI庫(kù)

3. 在彈出的對(duì)話框中選擇安裝文件

4. 選擇網(wǎng)關(guān)的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設(shè)置好網(wǎng)關(guān)參數(shù)

7. 打開(kāi)IO映射設(shè)置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并

9. 完成后將組態(tài)下載至PLC

網(wǎng)關(guān)配置

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項(xiàng)目選擇“ECAT-CANopen”

設(shè)定網(wǎng)關(guān)的canopen一側(cè)波特率，和從站保持一致

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的字節(jié)序，下載IP以及掉線后網(wǎng)關(guān)的數(shù)據(jù)處理方式。

完成后點(diǎn)擊設(shè)備-導(dǎo)入EDS文件（從站EDS文件可從伺服官網(wǎng)下載）

點(diǎn)擊添加從站，每個(gè)從站分別配置站地址（此處我們以1臺(tái)設(shè)備為例）

勾選要用到的PDO添加參數(shù)，添加需要用到的索引

設(shè)定每個(gè)PDO的通訊參數(shù)（如傳輸類型，周期時(shí)間等）

設(shè)置完參數(shù)后，點(diǎn)擊自動(dòng)分配內(nèi)存映射設(shè)置通道偏移。

設(shè)置完成后點(diǎn)擊通信設(shè)置，掃描網(wǎng)關(guān)IP后點(diǎn)擊生成-下載即可把配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)。

通訊正常后讀寫CANopen從站數(shù)據(jù)即可。