一区二区三区三上|欧美在线视频五区|国产午夜无码在线观看视频|亚洲国产裸体网站|无码成年人影视|亚洲AV亚洲AV|成人开心激情五月|欧美性爱内射视频|超碰人人干人人上|一区二区无码三区亚洲人区久久精品

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評(píng)論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會(huì)員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識(shí)你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

瑞薩機(jī)器人處理器RZT2H CR52雙核BOOT流程和例程代碼分析

瑞薩MCU小百科 ? 來(lái)源: 瑞薩MCU小百科 ? 作者:瑞薩MCU小百科 ? 2025-04-02 09:28 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

RZT2H是多核處理器,啟動(dòng)時(shí),需要一個(gè)“主核”先啟動(dòng),然后主核根據(jù)規(guī)則,加載和啟動(dòng)其他內(nèi)核。本文以T2H內(nèi)部的CR52雙核為例,說(shuō)明T2H多核啟動(dòng)流程。

LSI reset release時(shí),其內(nèi)置的BOOTROM總是從CR52_0開始執(zhí)行,即我們可以把CR52_0定義為主核。如果系統(tǒng)配置為程序從External XSPI_FLASH 啟動(dòng),BOOTROM首先根據(jù)存放在external Flash起始位置的Parameter中的定義,從Flash中加載Loader程序。

Parameters for the Loader:

存放在External Memory區(qū)域的起始位置,存放著與程序加載相關(guān)的關(guān)鍵信息,如例如在各個(gè)啟動(dòng)模式下,啟動(dòng)期間的CPU緩存設(shè)置,用于與外部存儲(chǔ)器通信的引導(dǎo)外設(shè)(xSPI或SDHI)的配置以及加載程序的size等等。

Parameters for Loader的結(jié)構(gòu)如下:

wKgZO2fsk0qAZr5UAAFMtnI_9vk404.png

除了上述信息,其中DSET_ADDR_NML是跟多核啟動(dòng)相關(guān)的關(guān)鍵參數(shù);該參數(shù)決定Loader Program的加載地址,而BOOTROM根據(jù)這個(gè)地址決定接下來(lái)在哪個(gè)核上,從哪個(gè)地址開始執(zhí)行LOADER程序。

這里補(bǔ)充一下T2H程序結(jié)構(gòu)和基本加載啟動(dòng)流程:

T2H平臺(tái),燒錄到External Flash上的內(nèi)容邏輯上分成3部分:

上述的Parameter for Loader;

Loader program;

Application program;

啟動(dòng)時(shí),BOOTROM根據(jù)Parameter for Loader從Flash加載Loader program到指定位置開始執(zhí)行,然后Loader program再加載Application program并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。

在T2H多核架構(gòu)下(4xCA55+2xCR52)Loader parameter中的:DEST_ADDR_NML有2個(gè)可能的地址范圍,即BTCM7或者7System SRAM:

wKgZPGfsk0qAdzn6AAEPsQBTjY4802.png

如果BOOTROM判斷到加載地址是在BTCM中,那CR52_0繼續(xù)執(zhí)行(second boot CPU仍然是CR52_0),從加載地址開始執(zhí)行LOADER PROGRAM,并完成整個(gè)啟動(dòng)流程。

如果BOOTROM判斷到加載地址是SYSTEM,系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為second boot CPU是CA55_0,BOOTROM 就會(huì)Reset release CA55_0,并把CR52_0轉(zhuǎn)換到WFI狀態(tài),然后讓CA55_0執(zhí)行Loader program。

以上介紹了在T2H多核系統(tǒng)中的主核First boot CPU和Second boot CPU的啟動(dòng)過(guò)程,但是其他的Core此時(shí)都還是在Reset 狀態(tài),等待 Second boot CPU為其加載程序和釋放。

接下來(lái)以52雙核為例,說(shuō)明CR52_0如何完成自身程序加載和加載并啟動(dòng)CR52_1的過(guò)程;

在這個(gè)示例中,CR52_0用作Second boot CPU,以下步驟是CR52_0的Loader Program需要完成的工作:

根據(jù)FSP時(shí)鐘樹,配置LSI的各個(gè)Clock;

初始化Loader Program的Data段和BSS段;

配置ADDRESS_EXPANDER_INIT:

Address EXPANDER的作用是:通過(guò)映射的方法,使能32 bit Master訪問(wèn)4G area之外的地址空間,詳見UM 13.4.5;

TrustedZone 400初始化;

COPY應(yīng)用程序的PRG段/DATA段/BSS段,到相應(yīng)的運(yùn)行RAM空間。如果需要啟動(dòng)其他內(nèi)核,則把其他內(nèi)核的PRG/DATA,也COPY到對(duì)應(yīng)RAM區(qū)域,然后Release目標(biāo)內(nèi)核;

核間通信用到的信號(hào)量初始化;

Master MPU初始化;

GIC初始化和系統(tǒng)定義的中斷的初始化配置;

TFU初始化;

Main()跳轉(zhuǎn)應(yīng)用;

其中步驟5中啟動(dòng)目標(biāo)CPU(CR52_1)

的步驟如下圖:

wKgZPGfsk0uAfiIzAAK8JTsGLJs484.png

上述步驟中需要特別強(qiáng)調(diào)的地方:

啟動(dòng)過(guò)程,需要從CR52_0訪問(wèn)CR52_1的ATCM空間。根據(jù)T2H的架構(gòu),這個(gè)訪問(wèn)只能通過(guò)AXI總線,且必須把CR52_1的ATCM region通過(guò)MPU配置為Device屬性,并且只能使用LD和ST指令;

wKgZO2fsk0uASJqXAAIz3ixvGPk055.png

對(duì)應(yīng)到代碼中,上面的7個(gè)步驟在函數(shù)SystemInit()文件startup.c中都能找到對(duì)應(yīng)的實(shí)現(xiàn);

重點(diǎn)說(shuō)明函數(shù)bsp_cpu_reset_release()該函數(shù)實(shí)現(xiàn)上述步驟的2,3,4,6,7;

重點(diǎn)分析步驟6:

代碼段如下:

wKgZO2fsk0uAOftCAAGxVYrykPU559.png

這段代碼完成的動(dòng)作:

把1st分支指令[inst]經(jīng)AXIS接口復(fù)制到CR52_1 ATCM的起始地址(dst_cpu1:0x2100_000);

復(fù)制跳轉(zhuǎn)指令要用到的目標(biāo)地址(addr);

操作到的存儲(chǔ)地址如圖示:

wKgZO2fsk0yATkjgAAE1as_PNXY961.png

最后步驟7:

wKgZPGfsk0yANoXSAAAkM9n_lG4759.png

CR52_1跳轉(zhuǎn)到入口函數(shù)system_init,開始執(zhí)行:

wKgZPGfsk0yAbBpvAAFA_7le4Ms386.png

以上,以雙CR52 Core為例,說(shuō)明了T2H多核系統(tǒng)的BOOT流程。

延伸閱讀:

日本瑞薩電子此前量產(chǎn)面向工業(yè)設(shè)備的 MPU(微處理器單元)RZ / T2H,預(yù)計(jì)用于機(jī)器人等,號(hào)稱 CPU 軟件處理性能比以前提高了 20~30%。一個(gè)芯片可以同時(shí)控制最多 9 軸的電機(jī)。

RZ / T2H 的 CPU 采用四個(gè) Arm Cortex-A55 內(nèi)核,最高主頻為 1.2GHz,支持 LPDDR4-3200 32bit 內(nèi)存;實(shí)時(shí) CPU 包括兩個(gè) Cortex-R52,最高主頻 1GHz。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • 機(jī)器人
    +關(guān)注

    關(guān)注

    213

    文章

    29748

    瀏覽量

    212903
  • 瑞薩
    +關(guān)注

    關(guān)注

    36

    文章

    22386

    瀏覽量

    88051
  • 代碼
    +關(guān)注

    關(guān)注

    30

    文章

    4900

    瀏覽量

    70750
  • Boot
    +關(guān)注

    關(guān)注

    0

    文章

    153

    瀏覽量

    36756

原文標(biāo)題:RZT2H CR52雙核BOOT流程和例程代碼分析

文章出處:【微信號(hào):瑞薩MCU小百科,微信公眾號(hào):瑞薩MCU小百科】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評(píng)論

    相關(guān)推薦
    熱點(diǎn)推薦

    RZ T2H更換DDR流程和工具介紹

    RZ T2H是由2個(gè)R52和4個(gè)A55構(gòu)成。
    的頭像 發(fā)表于 06-27 14:54 ?1044次閱讀
    <b class='flag-5'>瑞</b><b class='flag-5'>薩</b>RZ T<b class='flag-5'>2H</b>更換DDR<b class='flag-5'>流程</b>和工具介紹

    明遠(yuǎn)智睿SSD2351開發(fā)板:語(yǔ)音機(jī)器人領(lǐng)域的變革力量

    的四1.4GHz處理器具備強(qiáng)勁的運(yùn)算性能,能夠高效處理語(yǔ)音機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的復(fù)雜任務(wù)。語(yǔ)音識(shí)別和合成需要大量的計(jì)算資源,該處理器可以快速對(duì)
    發(fā)表于 05-28 11:36

    使用RZ/T2H MPU提高工業(yè)機(jī)器人性能并顯著減少組件數(shù)量和開發(fā)工時(shí)的方法

    本文是電子公司發(fā)布的白皮書,主要介紹RZ/T2H MPU在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用,闡述其如何實(shí)現(xiàn)高性能應(yīng)用處理、多軸電機(jī)控制和工業(yè)以太網(wǎng)功能
    的頭像 發(fā)表于 05-22 10:22 ?539次閱讀
    使用RZ/T<b class='flag-5'>2H</b> MPU提高工業(yè)<b class='flag-5'>機(jī)器人</b>性能并顯著減少組件數(shù)量和開發(fā)工時(shí)的方法

    使用電子RZ/T2H產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人

    人形機(jī)器人是目前最受市場(chǎng)關(guān)注的科技發(fā)展方向之一。人形機(jī)器人集機(jī)械、電氣控制、通信、AI于一體,是典型的多領(lǐng)域綜合技術(shù)。
    的頭像 發(fā)表于 05-15 14:48 ?643次閱讀
    使用<b class='flag-5'>瑞</b><b class='flag-5'>薩</b>電子RZ/T<b class='flag-5'>2H</b>產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)<b class='flag-5'>機(jī)器人</b>

    【「# ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐」閱讀體驗(yàn)】視覺實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)算法的應(yīng)用

    的本質(zhì)是解決“雞與蛋”問(wèn)題:機(jī)器人需要地圖來(lái)定位,又需要準(zhǔn)確定位來(lái)構(gòu)建地圖。書中從前端(傳感數(shù)據(jù)處理)和后端(位姿優(yōu)化)兩個(gè)層面解析了SLAM的算法邏輯。 激光雷達(dá)和視覺SLAM各有優(yōu)劣,例如激光
    發(fā)表于 05-03 19:41

    【「# ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐」閱讀體驗(yàn)】機(jī)器人入門的引路書

    的非常好的,特別是一些流程圖,很清晰的闡釋了概念 很適合作為初學(xué)者入門的引路書 還能了解很多技術(shù)和框架,破除初學(xué)者的自負(fù)困境,讓初學(xué)者知道功能是由很多開發(fā)者維護(hù)的,前人已經(jīng)為各種產(chǎn)品搭建了完善的框架。避免陷入得一個(gè)單打獨(dú)斗的錯(cuò)覺 一直蠢蠢欲動(dòng)ros
    發(fā)表于 04-30 01:05

    【「# ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐」閱讀體驗(yàn)】+內(nèi)容初識(shí)

    機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展,ROS 2 作為其核心工具之一,為開發(fā)者提供了強(qiáng)大的支持。與傳統(tǒng)的理論書籍不同,本書深入淺出地講解了 ROS 2 的架構(gòu)、開發(fā)流程以及在智能
    發(fā)表于 04-27 11:24

    RZT2H CR52BOOT流程例程代碼分析

    RZT2H是多核處理器,啟動(dòng)時(shí),需要一個(gè)“主”先啟動(dòng),然后主根據(jù)規(guī)則,加載和啟動(dòng)其他內(nèi)核。本文以T2H內(nèi)部的
    的頭像 發(fā)表于 04-03 17:14 ?2394次閱讀
    <b class='flag-5'>RZT2H</b> <b class='flag-5'>CR52</b><b class='flag-5'>雙</b><b class='flag-5'>核</b><b class='flag-5'>BOOT</b><b class='flag-5'>流程</b>和<b class='flag-5'>例程</b><b class='flag-5'>代碼</b><b class='flag-5'>分析</b>

    AI MPU# RZ/V2H視覺 ,采用 DRP-AI3 加速和高性能實(shí)時(shí)處理器

    ,以及 Cortex ^?^ -R8 (800MHz) 實(shí)時(shí)處理器。 此外,RZ/V2H 還包括另一個(gè)動(dòng)態(tài)、可重配置處理器 (DRP)。
    的頭像 發(fā)表于 03-15 11:50 ?1462次閱讀
    AI MPU# <b class='flag-5'>瑞</b><b class='flag-5'>薩</b>RZ/V<b class='flag-5'>2H</b> 四<b class='flag-5'>核</b>視覺 ,采用 DRP-AI3 加速<b class='flag-5'>器</b>和高性能實(shí)時(shí)<b class='flag-5'>處理器</b>

    Banana Pi 與電子攜手共同推動(dòng)開源創(chuàng)新:BPI-AI2N

    RZ/V2N高性能處理器與Banana PI開源硬件平臺(tái)的深度融合。 開源優(yōu)勢(shì) :提供部分硬件設(shè)計(jì)資料、SDK及開發(fā)文檔。 生態(tài)共建 :聯(lián)合開發(fā)者社區(qū)推出定制化開發(fā)套件,支持A
    發(fā)表于 03-12 09:43

    采用Arm Cortex-A57 CPU的超高性能微處理器RZ/G2N數(shù)據(jù)手冊(cè)

    RZ/G2N憑借 Arm? Cortex?-A57(1.5GHz)處理器,具備更高規(guī)格的處理性能,同時(shí)擁有 3D 圖形
    的頭像 發(fā)表于 03-10 17:05 ?628次閱讀
    采用<b class='flag-5'>雙</b><b class='flag-5'>核</b>Arm Cortex-A57 CPU的超高性能微<b class='flag-5'>處理器</b>RZ/G<b class='flag-5'>2</b>N數(shù)據(jù)手冊(cè)

    電子量產(chǎn)高性能工業(yè)設(shè)備MPU RZ/T2H

    日本電子公司本月宣布,其面向工業(yè)設(shè)備的MPU(微處理器單元)RZ/T2H已正式進(jìn)入量產(chǎn)階段。這款新品預(yù)計(jì)將被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人等工業(yè)設(shè)備領(lǐng)
    的頭像 發(fā)表于 12-27 11:23 ?909次閱讀

    新品發(fā)布 | 電子推出高性能四應(yīng)用處理器,增強(qiáng)工業(yè)以太網(wǎng)與多軸電機(jī)控制解決方案陣容

    RZ/T2HMPU憑借高性能應(yīng)用處理能力和快速實(shí)時(shí)控制,成為工業(yè)機(jī)器人、PLC和運(yùn)動(dòng)控制的理想之選全球半導(dǎo)體解決方案供應(yīng)商
    的頭像 發(fā)表于 11-30 01:01 ?792次閱讀
    新品發(fā)布 | <b class='flag-5'>瑞</b><b class='flag-5'>薩</b>電子推出高性能四<b class='flag-5'>核</b>應(yīng)用<b class='flag-5'>處理器</b>,增強(qiáng)工業(yè)以太網(wǎng)與多軸電機(jī)控制解決方案陣容

    電子推出高性能四應(yīng)用處理器

    全球半導(dǎo)體解決方案供應(yīng)商電子(TSE:6723)宣布,推出面向工業(yè)應(yīng)用打造的最高性能微處理器(MPU)——RZ/T
    的頭像 發(fā)表于 11-29 11:34 ?840次閱讀
    <b class='flag-5'>瑞</b><b class='flag-5'>薩</b>電子推出高性能四<b class='flag-5'>核</b>應(yīng)用<b class='flag-5'>處理器</b>

    e2studio(1)----芯片之搭建FSP環(huán)境

    視頻教學(xué) 樣品申請(qǐng) 請(qǐng)勿添加外鏈 e2studio軟件 e2studio是的集成開發(fā)環(huán)境,F(xiàn)SP 提供了眾多可提高效率的工具,用于開發(fā)針對(duì)
    發(fā)表于 09-30 15:28