RZT2H是多核處理器，啟動時，需要一個“主核”先啟動，然后主核根據(jù)規(guī)則，加載和啟動其他內(nèi)核。本文以T2H內(nèi)部的CR52雙核為例，說明T2H多核啟動流程。

LSI reset release時，其內(nèi)置的BOOTROM總是從CR52_0開始執(zhí)行，即我們可以把CR52_0定義為主核。如果系統(tǒng)配置為程序從External XSPI_FLASH 啟動，BOOTROM首先根據(jù)存放在external Flash起始位置的Parameter中的定義，從Flash中加載Loader程序。

Parameters for the Loader：

存放在External Memory區(qū)域的起始位置，存放著與程序加載相關的關鍵信息，如例如在各個啟動模式下，啟動期間的CPU緩存設置，用于與外部存儲器通信的引導外設（xSPI或SDHI）的配置以及加載程序的size等等。

Parameters for Loader的結構如下：

除了上述信息，其中DSET_ADDR_NML是跟多核啟動相關的關鍵參數(shù)；該參數(shù)決定Loader Program的加載地址，而BOOTROM根據(jù)這個地址決定接下來在哪個核上，從哪個地址開始執(zhí)行LOADER程序。

這里補充一下T2H程序結構和基本加載啟動流程：

T2H平臺，燒錄到External Flash上的內(nèi)容邏輯上分成3部分：

上述的Parameter for Loader;

Loader program;

Application program;

啟動時，BOOTROM根據(jù)Parameter for Loader從Flash加載Loader program到指定位置開始執(zhí)行，然后Loader program再加載Application program并跳轉執(zhí)行。

在T2H多核架構下（4xCA55+2xCR52）Loader parameter中的：DEST_ADDR_NML有2個可能的地址范圍，即BTCM7或者7System SRAM：

如果BOOTROM判斷到加載地址是在BTCM中，那CR52_0繼續(xù)執(zhí)行（second boot CPU仍然是CR52_0），從加載地址開始執(zhí)行LOADER PROGRAM，并完成整個啟動流程。

如果BOOTROM判斷到加載地址是SYSTEM，系統(tǒng)會認為second boot CPU是CA55_0，BOOTROM 就會Reset release CA55_0，并把CR52_0轉換到WFI狀態(tài)，然后讓CA55_0執(zhí)行Loader program。

以上介紹了在T2H多核系統(tǒng)中的主核First boot CPU和Second boot CPU的啟動過程，但是其他的Core此時都還是在Reset 狀態(tài)，等待 Second boot CPU為其加載程序和釋放。

接下來以52雙核為例，說明CR52_0如何完成自身程序加載和加載并啟動CR52_1的過程；

在這個示例中，CR52_0用作Second boot CPU，以下步驟是CR52_0的Loader Program需要完成的工作：

根據(jù)FSP時鐘樹，配置LSI的各個Clock；

初始化Loader Program的Data段和BSS段；

配置ADDRESS_EXPANDER_INIT：

Address EXPANDER的作用是：通過映射的方法，使能32 bit Master訪問4G area之外的地址空間，詳見UM 13.4.5；

TrustedZone 400初始化；

COPY應用程序的PRG段/DATA段/BSS段，到相應的運行RAM空間。如果需要啟動其他內(nèi)核，則把其他內(nèi)核的PRG/DATA，也COPY到對應RAM區(qū)域，然后Release目標內(nèi)核；

核間通信用到的信號量初始化；

Master MPU初始化；

GIC初始化和系統(tǒng)定義的中斷的初始化配置；

TFU初始化；

Main（）跳轉應用；

其中步驟5中啟動目標CPU（CR52_1）

的步驟如下圖：

上述步驟中需要特別強調(diào)的地方：

啟動過程，需要從CR52_0訪問CR52_1的ATCM空間。根據(jù)T2H的架構，這個訪問只能通過AXI總線，且必須把CR52_1的ATCM region通過MPU配置為Device屬性，并且只能使用LD和ST指令；

對應到代碼中，上面的7個步驟在函數(shù)SystemInit（）文件startup.c中都能找到對應的實現(xiàn)；

重點說明函數(shù)bsp_cpu_reset_release（）該函數(shù)實現(xiàn)上述步驟的2，3，4，6，7；

重點分析步驟6：

代碼段如下：

這段代碼完成的動作：

把1st分支指令[inst]經(jīng)AXIS接口復制到CR52_1 ATCM的起始地址（dst_cpu1:0x2100_000）;

復制跳轉指令要用到的目標地址（addr）;

操作到的存儲地址如圖示：

最后步驟7：

CR52_1跳轉到入口函數(shù)system_init，開始執(zhí)行：

以上，以雙CR52 Core為例，說明了T2H多核系統(tǒng)的BOOT流程。

延伸閱讀：

日本瑞薩電子此前量產(chǎn)面向工業(yè)設備的 MPU（微處理器單元）RZ / T2H，預計用于機器人等，號稱 CPU 軟件處理性能比以前提高了 20～30%。一個芯片可以同時控制最多 9 軸的電機。

RZ / T2H 的 CPU 采用四個 Arm Cortex-A55 內(nèi)核，最高主頻為 1.2GHz，支持 LPDDR4-3200 32bit 內(nèi)存；實時 CPU 包括兩個 Cortex-R52，最高主頻 1GHz。