RZT2H是多核處理器，啟動(dòng)時(shí)，需要一個(gè)“主核”先啟動(dòng)，然后主核根據(jù)規(guī)則，加載和啟動(dòng)其他內(nèi)核。本文以T2H內(nèi)部的CR52雙核為例，說(shuō)明T2H多核啟動(dòng)流程。

RZ T2H 簡(jiǎn)介

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RZ/T2H具有工業(yè)機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制器和可編程邏輯控制器 (PLC) 等控制器所需的處理能力和外設(shè)功能。

LSI reset release時(shí)，其內(nèi)置的BOOTROM總是從CR52_0開(kāi)始執(zhí)行，即我們可以把CR52_0定義為主核。如果系統(tǒng)配置為程序從External XSPI_FLASH 啟動(dòng)，BOOTROM首先根據(jù)存放在external Flash起始位置的Parameter中的定義，從Flash中加載Loader程序。

Parameters for the Loader：

存放在External Memory區(qū)域的起始位置，存放著與程序加載相關(guān)的關(guān)鍵信息，如例如在各個(gè)啟動(dòng)模式下，啟動(dòng)期間的CPU緩存設(shè)置，用于與外部存儲(chǔ)器通信的引導(dǎo)外設(shè)（xSPI或SDHI）的配置以及加載程序的size等等。

Parameters for Loader的結(jié)構(gòu)如下：

除了上述信息，其中DSET_ADDR_NML是跟多核啟動(dòng)相關(guān)的關(guān)鍵參數(shù)；該參數(shù)決定Loader Program的加載地址，而BOOTROM根據(jù)這個(gè)地址決定接下來(lái)在哪個(gè)核上，從哪個(gè)地址開(kāi)始執(zhí)行LOADER程序。

這里補(bǔ)充一下T2H程序結(jié)構(gòu)和基本加載啟動(dòng)流程：

T2H平臺(tái)，燒錄到External Flash上的內(nèi)容邏輯上分成3部分：

1. 上述的Parameter for Loader;
2. Loader program;
3. Application program;

啟動(dòng)時(shí)，BOOTROM根據(jù)Parameter for Loader從Flash加載Loader program到指定位置開(kāi)始執(zhí)行，然后Loader program再加載Application program并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。

在T2H多核架構(gòu)下（4xCA55+2xCR52）Loader parameter中的：DEST_ADDR_NML有2個(gè)可能的地址范圍，即BTCM7或者7System SRAM：

如果BOOTROM判斷到加載地址是在BTCM中，那CR52_0繼續(xù)執(zhí)行（second boot CPU仍然是CR52_0），從加載地址開(kāi)始執(zhí)行LOADER PROGRAM，并完成整個(gè)啟動(dòng)流程。

如果BOOTROM判斷到加載地址是SYSTEM，系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為second boot CPU是CA55_0，BOOTROM 就會(huì)Reset release CA55_0，并把CR52_0轉(zhuǎn)換到WFI狀態(tài)，然后讓CA55_0執(zhí)行Loader program。

以上介紹了在T2H多核系統(tǒng)中的主核First boot CPU和Second boot CPU的啟動(dòng)過(guò)程，但是其他的Core此時(shí)都還是在Reset 狀態(tài)，等待 Second boot CPU為其加載程序和釋放。

接下來(lái)以52雙核為例，說(shuō)明CR52_0如何完成自身程序加載和加載并啟動(dòng)CR52_1的過(guò)程；

在這個(gè)示例中，CR52_0用作Second boot CP-U，以下步驟是CR52_0的Loader Program需要完成的工作：

根據(jù)FSP時(shí)鐘樹(shù)，配置LSI的各個(gè)Clock；

初始化Loader Program的Data段和BSS段；

配置ADDRESS_EXPANDER_INIT：

Address EXPANDER的作用是：通過(guò)映射的方法，使能32 bit Master訪問(wèn)4G area之外的地址空間，詳見(jiàn)UM 13.4.5；

TrustedZone 400初始化；

COPY應(yīng)用程序的PRG段/DATA段/BSS段，到相應(yīng)的運(yùn)行RAM空間。如果需要啟動(dòng)其他內(nèi)核，則把其他內(nèi)核的PRG/DATA，也COPY到對(duì)應(yīng)RAM區(qū)域，然后Release目標(biāo)內(nèi)核；

核間通信用到的信號(hào)量初始化；

Master MPU初始化；

GIC初始化和系統(tǒng)定義的中斷的初始化配置；

TFU初始化；

Main（）跳轉(zhuǎn)應(yīng)用；

其中步驟5中啟動(dòng)目標(biāo)CPU（CR52_1）

的步驟如下圖：

上述步驟中需要特別強(qiáng)調(diào)的地方：

啟動(dòng)過(guò)程，需要從CR52_0訪問(wèn)CR52_1的ATCM空間。根據(jù)T2H的架構(gòu)，這個(gè)訪問(wèn)只能通過(guò)AXI總線，且必須把CR52_1的ATCM region通過(guò)MPU配置為Device屬性，并且只能使用LD和ST指令；

對(duì)應(yīng)到代碼中，上面的7個(gè)步驟在函數(shù)SystemInit（）文件startup.c中都能找到對(duì)應(yīng)的實(shí)現(xiàn)；

重點(diǎn)說(shuō)明函數(shù)bsp_cpu_reset_release（）該函數(shù)實(shí)現(xiàn)上述步驟的2，3，4，6，7；

重點(diǎn)分析步驟6：

代碼段如下：

這段代碼完成的動(dòng)作：

把1st分支指令[inst]經(jīng)AXIS接口復(fù)制到CR52_1 ATCM的起始地址（dst_cpu1:0x2100_000）;

復(fù)制跳轉(zhuǎn)指令要用到的目標(biāo)地址（addr）;

操作到的存儲(chǔ)地址如圖示：

最后步驟7：

CR52_1跳轉(zhuǎn)到入口函數(shù)system_init，開(kāi)始執(zhí)行：

以上，以雙CR52 Core為例，說(shuō)明了T2H多核系統(tǒng)的BOOT流程。