在汽車、3C電子等制造領(lǐng)域，工業(yè)機器人已實現(xiàn)簡單重復(fù)工序的規(guī)?；瘧?yīng)用。然而面對高復(fù)雜度、非結(jié)構(gòu)化裝配場景，仍存在大量人工操作環(huán)節(jié)。機器人若要真正替代人工，除了高精度運動控制外，還需要具備人手般的柔順操作能力，關(guān)節(jié)力控技術(shù)就是其中的核心所在。

現(xiàn)階段協(xié)作機器人力控裝配，大多采用基于電流環(huán)控制或外置力傳感器的末端力控方案，在實際場景應(yīng)用中仍面臨諸多弊端與痛點。

裝配良品率低

一方面，裝配精度要求高，而來料一致性差，柔性且易變形的工件易導(dǎo)致裝配誤差；另一方面，柔性線路板及多自由度線束在插裝或檢測時，視覺系統(tǒng)引導(dǎo)精度不足容易導(dǎo)致裝配失敗；此外，易碎產(chǎn)品在組裝過程中存在損壞風(fēng)險。

生產(chǎn)節(jié)拍不佳

末端力傳感器裝配方案，傳感器到手臂的控制時延較長，操作動作慢，難以滿足節(jié)拍要求。

調(diào)試部署周期長

需要在不同硬件之間反復(fù)調(diào)參，周邊非標(biāo)硬件較多，調(diào)試復(fù)雜。

智能自適應(yīng)挑戰(zhàn)

對于高精度、長序列裝配任務(wù)，需要機器人能夠自適應(yīng)兼容多品類制造工藝，以降低產(chǎn)線換型改造的周期與成本，對機器人環(huán)境感知與智能決策能力提出要求。

珞石機器人深耕裝配場景，持續(xù)優(yōu)化裝配工藝，憑借柔性力控技術(shù)、基于全關(guān)節(jié)力控的柔性協(xié)作機器人產(chǎn)品體系，以及結(jié)合實際場景的人工智能技術(shù)，精準(zhǔn)解決用戶痛點，為制造業(yè)裝配場景打造出一條兼具經(jīng)濟性、易用性和可靠性的柔性智造升級路徑。

1、針對來料一致性差、工件柔性易變形、視覺引導(dǎo)精度不足、產(chǎn)品易碎易損壞等因素導(dǎo)致良品率難以提升的問題，珞石：

1）打造“視覺伺服+力控搜索+柔順裝配”解決方案，將裝配成功率提升至99.5%以上。

珞石力控搜索規(guī)劃技術(shù)，能夠敏銳感知并靈活調(diào)節(jié)接觸力，確保裝配動作精準(zhǔn)無誤的同時具備柔性調(diào)整能力。

以空調(diào)管口裝配場景為例，需依次完成壓縮機與冷凝器的管口配管，配管深度大于10mm，要求機器人配管一次合格率≥99%，搜索時間≤3S。由于是緊配合安裝，過程中極易卡住，很難達到10mm的配管深度，難以滿足合格率要求。且裝配復(fù)雜，僅依賴3D視覺難以保證精度。

珞石柔性協(xié)作機器人采用柔順控制算法，結(jié)合力控搜索規(guī)劃技術(shù)，在視覺偏差較大的情況下也能精準(zhǔn)完成配管。機器人具備自主判別空插狀態(tài)的能力，通過參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整使一次合格率提升至99.9%，節(jié)拍壓縮至14秒。

2）通過限制裝配力閾值設(shè)定，實現(xiàn)0.5N的產(chǎn)品保護

在電池連接片裝配場景中，塑料支架卡扣裝配時極易損壞，導(dǎo)致外觀損傷、變形或連接片脫落。

2臺珞石CR12柔性協(xié)作機器人協(xié)同作業(yè)，裝配時，機器人開啟力控功能和變剛度阻抗模式，實時控制末端受力，當(dāng)受力大于設(shè)定閾值時，機器人停止裝配，記錄異常數(shù)據(jù)并告知PLC具體位置，有效避免安裝過程中對工件的損壞，保護精密零件。

2、針對裝配節(jié)拍不理想的問題，珞石采取如下措施：

1）“手眼配合+力控”實現(xiàn)智能裝配，搜索時間縮短至1s

在電視機出廠通訊檢測環(huán)節(jié)，每臺電視機都需接入電源線與HDMI線來完成檢測，配合公差要求±0.1mm，工序節(jié)拍要求控制在14 秒以內(nèi)。傳統(tǒng)視覺+機器人方案難以保證精度和節(jié)拍要求，插拔易失敗還可能損壞產(chǎn)品，加之電視機型號眾多，適配困難。

珞石機器人搭配視覺系統(tǒng)插入電源線和HDMI線，開啟柔順浮動功能，借助力控搜索規(guī)劃技術(shù)，搜索時間縮短至1s。在插拔過程中實時感知受力情況，既提高插入成功率，又避免損傷設(shè)備與產(chǎn)品。該“手眼配合+力控”方案不僅能確?！?.1mm公差的高精度裝配，還滿足了12秒/臺的嚴(yán)苛節(jié)拍要求，可適配50/55/65/75寸多種電視機機型。

2）全關(guān)節(jié)力控，高動態(tài)響應(yīng)，快速實現(xiàn)裝配

基于關(guān)節(jié)全狀態(tài)反饋的高帶寬力控

珞石柔性協(xié)作機器人全關(guān)節(jié)集成力控，通過在每軸關(guān)節(jié)內(nèi)置高精度力矩傳感器，在不增加硬件成本的前提下，同步實現(xiàn)高精度運動控制和柔順力控操作能力，力矩測量分辨率優(yōu)于0.1Nm，關(guān)節(jié)力控閉環(huán)頻率>10kHz，力控帶寬更高，響應(yīng)速度更快。相對于傳統(tǒng)末端力控，力控任務(wù)效率可提升3倍以上，有效應(yīng)對產(chǎn)線波動及工藝誤差。

3、針對調(diào)試部署周期長的問題，珞石：

1）完整力控工藝包，快速設(shè)置工藝參數(shù)

操作簡單，可對接觸、插拔、檢查、搜索等參數(shù)進行直觀快速調(diào)整，縮短調(diào)試時間，提升裝配效率。

一鍵部署，適用于軸孔裝配、卡扣組裝、B2B扣合等工藝類型，無需額外力控傳感器，顯著降低應(yīng)用拓展成本。

2）拖動示教功能，快速規(guī)劃任務(wù)軌跡

基于關(guān)節(jié)力控的柔順拖動示教

在線束插裝或檢測場景中，需將部件精準(zhǔn)插入特定孔位。以往使用傳統(tǒng)示教器調(diào)試點位時，操作繁瑣，調(diào)試效率低、易出錯。

珞石柔性協(xié)作機器人基于關(guān)節(jié)扭力閉環(huán)主動控制，實現(xiàn)柔順拖動示教，僅需1N以內(nèi)的拖動力即可輕松精準(zhǔn)拖動機械臂，實現(xiàn)裝配點位的連續(xù)示教。

這種直觀的示教方式，使得普通工人單手拖動即可完成精密插裝工藝調(diào)試，無需編程基礎(chǔ)，大幅提升插裝點位的調(diào)試效率，真正實現(xiàn)機器人裝配場景的“零門檻”應(yīng)用。

4、針對復(fù)雜裝配場景，機器人無法智能自適應(yīng)工藝的問題，珞石：

1）深度融合“機器人+AI”，構(gòu)建具身智能柔性裝配場景

珞石積極在“機器人+AI”領(lǐng)域進行布局，通過將人工智能技術(shù)、具身智能引擎以及大模型訓(xùn)練技術(shù)深度融合，自主研發(fā)出全新的具身智能雙臂機器人，其具備自主任務(wù)分解能力、實時決策能力和毫米級高精度操作性能，能夠針對不同應(yīng)用場景切實打造出解決實際問題的具身智能產(chǎn)業(yè)化落地方案。

具體到具身智能雙臂機器人的智能化裝配場景，借助先進的底層算法、智能視覺、深度學(xué)習(xí)及模型訓(xùn)練技術(shù)，珞石具身智能雙臂機器人能夠高效完成一系列高精度、長序列的裝配任務(wù)，如服務(wù)器機箱的存儲器插拔、CPU裝配、線束界面檢測與插拔等，實現(xiàn)完整的智能化裝配應(yīng)用。

應(yīng)用案例

針對客戶的具體需求和難點，珞石機器人憑借在力控領(lǐng)域領(lǐng)先的行業(yè)實力和創(chuàng)新能力，提供高效柔性的機器人力控裝配解決方案，已在眾多場景落地應(yīng)用。

發(fā)動機VVT相位器裝配

FPC扣合

FPC插接/檢測

新能源汽車自動充電/檢測

通用場景（大扭矩擰緊/貼合涂膠等）

*本文轉(zhuǎn)自珞石機器人