OriginBot 是一款智能機(jī)器人開源套件，搭載地瓜 RDK X5 開發(fā)板，通過完全開源的TuyaOpen 開發(fā)框架，能夠?qū)崿F(xiàn)激光雷達(dá)避障、智能聯(lián)網(wǎng)、目標(biāo)檢測、人體追蹤、手勢識別、視覺巡線等功能。該套件集成豐富接口，自帶4 個 USB 3.0、雙頻 Wi-Fi、Type-C供電、藍(lán)牙 5.4，采用模塊化設(shè)計，組裝就像拼樂高一樣簡單。通過配套的涂鴉賦能 App，用戶可實現(xiàn)對 OriginBot 的靈活控制，玩法多樣，功能更強(qiáng)大。
最關(guān)鍵的是，OriginBot 還是一個社區(qū)共建的開源項目，從結(jié)構(gòu)到電氣，從驅(qū)動到應(yīng)用，OriginBot 小巧的身軀中，是一個龐大的開源世界。它預(yù)裝 Ubuntu 和 ROS 2 機(jī)器人操作系統(tǒng)，開發(fā)者能直接將開源機(jī)器人的代碼跑起來。依托于TuyaOpen 開源框架，開發(fā)者還能低門檻實現(xiàn)軟硬件功能的持續(xù)迭代。接下來，涂鴉保姆級教學(xué)，將幫助大家快速上手開發(fā)。

一、開發(fā)前的準(zhǔn)備工作

1、找到本地代碼位置

機(jī)器?本地代碼位于/root/ros_ws/?件夾下，?件夾內(nèi)容如下：

TuyaOpencatkin_wsnew_tuya.zip#之前收到的Tuya壓縮包，解壓后包含上?兩個?件夾，已進(jìn)?修改從?實現(xiàn)demo中功能

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2、找到云端代碼位置

OriginBot 機(jī)器?的 Github 倉庫https://github.com/WenqiWang1245/Tuya_GYH_OriginBot

如果需要在本地獲取?份代碼副本以方便后續(xù)操作，可以使? Git 命令克隆此倉庫：

gitclonehttps://github.com/WenqiWang1245/Tuya_GYH_OriginBot.git

【注】這個步驟會同時將倉庫的main分?內(nèi)容也下載過來，后續(xù)大家可根據(jù)需要調(diào)整路徑。

?、部署流程：從零到能跑的機(jī)器人

1、通過 MobaXterm 實現(xiàn)?線連接機(jī)器?

如果想要實現(xiàn)機(jī)器人的無線聯(lián)網(wǎng)，我們可以通過 Linux 原生網(wǎng)絡(luò)管理工具nmcli完成操作。這樣開發(fā)者無需額外的網(wǎng)絡(luò)配置庫，開發(fā)門檻更低；而且整體代碼運行依賴系統(tǒng)底層命令，穩(wěn)定性更高。

1.1 硬件連接與網(wǎng)絡(luò)配置

此處需要?根 micro-usb 線纜，將 micro-usb 端接? RDK X5 開發(fā)板從左往右數(shù)第三個 microusb ?（即下圖藍(lán)??框所示的接?），另外?端連接筆記本電腦。

進(jìn)? MobaXterm，點擊左上角 Session，上方菜單欄選擇 Serial 連接，Serial port 選擇下圖中 USBSERIAL CH340 或其他類似選項，波特率選擇 115200，點擊 OK。

進(jìn)???后，打開 OriginBot 開關(guān)，MobaXterm 會進(jìn)?系統(tǒng)，顯示ubuntu login：登錄??名為 root，輸?后點擊鍵盤上 Enter 鍵，出現(xiàn)Password:，登錄密碼也是 root（輸?時不顯?），點擊 Enter 鍵，即可成功進(jìn)?系統(tǒng)。

在系統(tǒng)終端逐?輸?以下兩?代碼：

sudonmcli device wifi rescan # 掃描wifi?絡(luò)sudo nmcli device wifi list # 系統(tǒng)會列出找到的wifi?絡(luò)

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在列出的 Wi-Fi ?絡(luò)中，找到想要連接的目標(biāo) Wi-Fi，然后依次按下Ctrl+C和Esc鍵，root@ubuntu:命令?出現(xiàn)后，輸?下方代碼：

sudowifi_connect"SSID""PASSWD"

其中，SSID 填? Wi-Fi 名稱，PASSWD 填? Wi-Fi 密碼。按下 Enter 鍵，即可成功連接 Wi-Fi。然后在 MobaXterm 輸出的消息wlan0部分，找到機(jī)器?IP地址，通過該地址，就能夠?qū)崿F(xiàn)用 SSH ?線連接機(jī)器?。

1.2 使? SSH ?線連接機(jī)器?

在 MobaXterm 中點擊左上? Session，在上?選擇 SSH 連接，Remote host 處填上剛才顯?的 IP 地址，其它地?保持不變，點擊 OK。

此時命令?終端會出現(xiàn)login as:，輸? root 后點擊 Enter，輸?密碼 root（此處輸?不顯?）即可通過 SSH 連接機(jī)器?。

2、設(shè)置運?節(jié)點

2.1 啟動機(jī)器人底盤與雷達(dá)傳感器控制

首先，請確認(rèn) OriginBot 頂部的激光雷達(dá)處于?作狀態(tài)（即正在旋轉(zhuǎn)）；如果雷達(dá)沒有?作，需要在頂層主板側(cè)邊，找到開關(guān)并撥到 ON 一側(cè)。

在命令?終端輸?下方代碼，啟動 ROS 2 節(jié)點，同時控制機(jī)器?的底盤與激光雷達(dá)檢測。通過ROS 2 的 DDS 通信協(xié)議，可確保雷達(dá)數(shù)據(jù)與運動控制的低延遲同步：

ros2launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

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輸出內(nèi)容如下圖：

2.2 啟動cmd_pub節(jié)點

打開?個新的終端，再次通過 SSH 連接機(jī)器?，連接完成后，逐?輸?以下代碼：

cdros_ws/catkin_ws/#輸?后命令?提?更改為root@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws#sourceinstall/setup.bashros2 run cmd_pub cmd_pub

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輸?與輸出內(nèi)容完整如下：

root@ubuntu:~# cd ros_ws/catkin_ws/root@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws# source install/setup.bashroot@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws# ros2 run cmd_pub cmd_pub[INFO] [1747732698.896327220] [f_receiver_node]:FReceiverNodeinitialized.Subscribingto lidar data.

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2.3 連接涂鴉 App

再次打開?個新的終端，通過 SSH 連接機(jī)器?，然后輸?下方代碼。這樣可以快速調(diào)用 TuyaOpen SDK，并將機(jī)器人成功接入涂鴉 AI 云開發(fā)者平臺：

cdros_ws/TuyaOpen/apps/tuya_cloud/switch_demo/.build/bin/./switch_demo_1.0.0

代碼運?后，會彈出?維碼：

使?涂鴉App掃描二維碼連接機(jī)器?，會出現(xiàn)機(jī)器?管理界?，接下來，就能直接控制機(jī)器人的前后左右移動：

3、App 控制效果演示

開發(fā)者無需額外編程就能調(diào)用預(yù)置的 AI 運動算法，而且可以通過多次點擊組合的玩法，避免因為誤觸導(dǎo)致機(jī)器人的混亂與用戶體驗不佳。以下是供大家參考的基礎(chǔ)控制效果：

3.1 連續(xù)點擊三次“前進(jìn)”鍵，OriginBot 就會開始走正?形路徑。

3.2 打開“障礙檢測”功能開關(guān)，??會?動緩慢前?，遇到障礙物會?動重新尋路，避開前?障礙。

4、技術(shù)支持復(fù)制下方鏈接，可獲取更多開發(fā)資料：

TuyaOpen 官網(wǎng)介紹--https://www.tuyaopen.ai/zh/

TuyaOpen 開源主倉庫--https://github.com/tuya/TuyaOpen/

每一臺 OriginBot 都是獨一無二的，套件中包含唯一序號的車牌，從“0000”順序開始編碼，為你的愛車掛上專屬車牌。OriginBot 還有更多無限可能性，等待大家一起來探索～