1避障小車簡介

這是一款基于OpenHarmony系統(tǒng)和小凌派-RK2206開發(fā)板的避障小車。同時，小車上搭載了超聲波測距模塊、舵機模塊、紅外尋跡模塊、直流電機模塊。

具體實驗成果展示如下：

2避障小車模塊介紹

小凌派-RK2206開發(fā)板的示意圖

小凌派配置了一個E53外接拓展口，這是E53接口的原理圖：

這是E53模塊的原理圖：

1. 直流電機模塊

直流電機模塊由E53模塊上的L9110S驅(qū)動芯片進行驅(qū)動。L9110S驅(qū)動芯片所引出的引腳對應(yīng)接口的GPIO0_B7、GPIO0_B6,另一塊驅(qū)動芯片對應(yīng)GPIO1_D0、GPIO0_A5。我們對相應(yīng)的GPIO引腳進行初始化并設(shè)置為上拉模式。

//右直流電機 IA GPIO0_PB7PinctrlSet(GPIO0_PB7, MUX_FUNC0, PULL_UP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PB7);
//右直流電機 IB GPIO0_PB6PinctrlSet(GPIO0_PB6, MUX_FUNC0, PULL_UP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PB6);
//左直流電機 IB GPIO1_PD0PinctrlSet(GPIO1_PD0, MUX_FUNC0, PULL_UP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO1_PD0);
//左直流電機 IA GPIO0_PA5PinctrlSet(GPIO0_PA5, MUX_FUNC0, PULL_UP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PA5);

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通過閱讀L9110S的芯片手冊可以得到以下真值表：

通過真值表，我們可以通過對IO口的輸出來控制直流電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)還有停止：

2. 超聲波測距模塊

超聲波測距模塊用來計算出模塊到前方障礙物的距離。采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給最少10us的高電平信號。模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，同時開定時器計時，當此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。

模塊Trig對應(yīng)引腳GPIO_B0，Echo對應(yīng)引腳GPIO_B1，對這兩個引腳進行初始化

// Echo 超聲波傳感器PinctrlSet(GPIO0_PB1, MUX_FUNC0, PULL_KEEP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PB1);LzGpioSetDir(GPIO0_PB1, LZGPIO_DIR_IN);
// Trig 超聲波傳感器PinctrlSet(GPIO0_PB0, MUX_FUNC0, PULL_KEEP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PB0);LzGpioSetDir(GPIO0_PB0, LZGPIO_DIR_OUT);LzGpioSetVal(GPIO0_PB0, LZGPIO_LEVEL_LOW);

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觸發(fā)信號：

//通過Trig發(fā)送觸發(fā)信號LzGpioSetVal(GPIO0_PB0, LZGPIO_LEVEL_HIGH);HAL_DelayUs(20);LzGpioSetVal(GPIO0_PB0, LZGPIO_LEVEL_LOW);

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獲取定時器計數(shù)器當前值：

while (1)  {    LzGpioGetVal(GPIO_8, &value);    //獲取上升沿的定時器計數(shù)器當前值    if (value == LZGPIO_LEVEL_HIGH && flag == 0)    {      m_echo_info.time_rise = *m_ptimer5_current_value_low;      m_echo_info.flag = EECHO_FLAG_CAPTURE_FALL;      flag = 1;    }    //獲取下降沿的定時器計數(shù)器當前值    if (value == LZGPIO_LEVEL_LOW && flag == 1)    {      m_echo_info.time_fall = *m_ptimer5_current_value_low;      m_echo_info.flag = EECHO_FLAG_CAPTURE_SUCCESS;      break;    }  }

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上升沿和下降沿的節(jié)拍數(shù)差計算距離。其中，系統(tǒng)時鐘為40MHz，超聲波速度為340米/秒，高電平時間寬度為超聲波的往返之和，所以實際距離 = 節(jié)拍數(shù)差 / 40MHz / 340(米/秒) / 2(往返2次)。具體計算代碼如下：

if (m_echo_info.flag == EECHO_FLAG_CAPTURE_SUCCESS)  {/* 如果是采集成功，則計算距離 */    if (m_echo_info.time_rise <= m_echo_info.time_fall)    {      time_diff = m_echo_info.time_fall - m_echo_info.time_rise;    }    else    {      time_diff = 0xFFFFFFFF - m_echo_info.time_rise + m_echo_info.time_fall + 1;    }}float f_time = (float)time_diff;float f_freq = (float)ECHO_TIMER_FREQ;distance = f_time / f_freq * 170.0 * 100.0;

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3. 舵機模塊

舵機模塊用來控制超聲波測距模塊測量左右方向的距離，舵機引腳為GPIO0_B4，對GPIO0_B4進行初始化。

//舵機PinctrlSet(GPIO0_PB4, MUX_FUNC0, PULL_KEEP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PB4);LzGpioSetDir(GPIO0_PB4, LZGPIO_DIR_OUT);

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通過模擬PWM波讓舵機工作。具體代碼如下：

void set_angle(unsigned int duty){   LzGpioSetDir(GPIO0_PB4, LZGPIO_DIR_OUT);   LzGpioSetVal(GPIO0_PB4, LZGPIO_LEVEL_HIGH);   HAL_DelayUs(duty);   LzGpioSetVal(GPIO0_PB4, LZGPIO_LEVEL_LOW);   HAL_DelayUs(20000 - duty);}

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4. 紅外尋跡模塊

紅外尋跡模塊，在避障小車中的功能是防止小車意外掉落。紅外尋跡模塊與小凌派的GPIO0_A2、GPIO0_C4連接，對這兩個引腳進行初始化。

//初始化PA2 紅外傳感器PinctrlSet(GPIO0_PA2, MUX_FUNC0, PULL_UP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PA2);LzGpioSetDir(GPIO0_PA2, LZGPIO_DIR_IN);LzGpioSetVal(GPIO0_PA2, LZGPIO_LEVEL_HIGH);
//初始化PC7 紅外傳感器PinctrlSet(GPIO0_PC4, MUX_FUNC0, PULL_UP, DRIVE_KEEP);LzGpioInit(GPIO0_PC4);LzGpioSetDir(GPIO0_PC4, LZGPIO_DIR_IN);LzGpioSetVal(GPIO0_PC4, LZGPIO_LEVEL_HIGH);

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3避障小車功能實現(xiàn)

通過小凌派開發(fā)板自帶的按鍵啟動小車的避障功能

void car_ Obstacle_avoidance(void){  float m_distance = 0.0;  regress_middle();  /*獲取前方物體的距離*/  m_distance = GetDistance();  car_where_to_go(m_distance);  osDelay(20);}

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通過超聲波測距模塊測量前方距離來判斷小車接下來要運動的方向。若距離大于等于20cm繼續(xù)前進。若距離小于20cm，先停止再后退0.5s,再繼續(xù)進行測距,再進行判斷。通過兩個紅外尋跡傳感器可以防止小車掉落，當紅外傳感器輸出為高電平時，小車就會停止前進，并且重新尋找安全方向。

static void car_where_to_go(float distance){  LzGpioValue io_status_left;  LzGpioValue io_status_right;
  LzGpioGetVal(GPIO0_PA2, &io_status_left);  LzGpioGetVal(GPIO0_PC4, &io_status_right);  if (io_status_left == 0 || io_status_right == 0)  {    if (io_status_left == 0 && io_status_right != 0)    {      car_stop();      LOS_Msleep(500);      car_backward();      LOS_Msleep(500);      car_stop(); // meet wall      car_rightward();      LOS_Msleep(800);      car_stop(); // meet wall    }    else if (io_status_left != 0 && io_status_right == 0)    {      car_stop();      LOS_Msleep(500);      car_backward();      LOS_Msleep(500);      car_stop(); // meet wall      car_leftward();      LOS_Msleep(800);      car_stop(); // meet wall    }    else if (io_status_left == 0 || io_status_right == 0)    {      car_stop();car_backward();      LOS_Msleep(500);      car_stop(); // meet wall
    }  }  else if (distance < DISTANCE_BETWEEN_CAR_AND_OBSTACLE)  {    car_stop();    LOS_Msleep(500);    car_backward();    printf("This is backward
");    LOS_Msleep(500);    car_stop();    unsigned int ret = engine_go_where();    printf("ret is %d
", ret);    if (ret == CAR_TURN_LEFT)    {      car_left();      LOS_Msleep(800);    }    else if (ret == CAR_TURN_RIGHT)    {      car_right();      LOS_Msleep(800);    }    car_stop();  }  else  {    car_forward();    printf("This is forward
");  }}

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4心得體會

通過使用OpenHarmony操作系統(tǒng) + 小凌派-RK2206開發(fā)板來控制小車完成距離檢測、前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、判斷算法等功能，實現(xiàn)了避障小車的基本功能。經(jīng)過這一次實驗測試，加強我個人對OpenHarmony的理解，實在是一次不錯的學習體驗，特此記錄！

原文標題：基于搭載 OpenHarmony 避障小車心得體會