工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)主要集中在汽車、汽車零部件、摩托車、電器、工程機(jī)械、石油化工等行業(yè)。中國(guó)作為亞洲第三大的工業(yè)機(jī)器人需求國(guó)，市場(chǎng)發(fā)展穩(wěn)定，汽車及其零部件制造仍然是工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域，隨著我國(guó)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整升級(jí)不斷深入和國(guó)際制造業(yè)中心向中國(guó)的轉(zhuǎn)移，我國(guó)的機(jī)器人市場(chǎng)會(huì)進(jìn)一步加大，市場(chǎng)擴(kuò)展的速度也會(huì)進(jìn)一步提高。本文就當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)及其應(yīng)用進(jìn)行梳理。

機(jī)器人控制技術(shù)

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

（1）開(kāi)放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器（RC），運(yùn)動(dòng)控制器（MC），光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器（RC）和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器（RC）的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

（2）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

（3）機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

（4）網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

移動(dòng)機(jī)器人（AGV）

移動(dòng)機(jī)器人（AGV）是工業(yè)機(jī)器人的一種類型，它由計(jì)算機(jī)控制，具有移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ埽灿糜谧詣?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動(dòng)裝配平臺(tái)）；同時(shí)可在車站、機(jī)場(chǎng)、郵局的物品分撿中作為運(yùn)輸工具。

國(guó)際物流技術(shù)發(fā)展的新趨勢(shì)之一，而移動(dòng)機(jī)器人是其中的核心技術(shù)和設(shè)備，是用現(xiàn)代物流技術(shù)配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)存取的高架箱儲(chǔ)、作業(yè)和搬運(yùn)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化，縮短寧波物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降低建設(shè)投資等的高新技術(shù)和裝備。

點(diǎn)焊機(jī)器人

焊接機(jī)器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運(yùn)動(dòng)速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等特點(diǎn)，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點(diǎn)焊作業(yè)的生產(chǎn)率。

點(diǎn)焊機(jī)器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過(guò)程由各大汽車主機(jī)廠負(fù)責(zé)完成。國(guó)際工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長(zhǎng)期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車生產(chǎn)線配套形式進(jìn)入中國(guó)，在該領(lǐng)域占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)地位。

隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來(lái)越大，165公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是目前汽車焊接中最常用的一種機(jī)器人。2008年9月，機(jī)器人研究所研制完成國(guó)內(nèi)首臺(tái)165公斤級(jí)點(diǎn)焊機(jī)器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過(guò)優(yōu)化和性能提升的第二臺(tái)機(jī)器人完成并順利通過(guò)驗(yàn)收，該機(jī)器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國(guó)外同類機(jī)器人水平。

弧焊機(jī)器人

弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域，國(guó)際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。本公司主要從事弧焊機(jī)器人成套裝備的生產(chǎn)，根據(jù)各類項(xiàng)目的不同需求，自行生產(chǎn)成套裝備中的機(jī)器人單元產(chǎn)品，也可向大型工業(yè)機(jī)器人企業(yè)采購(gòu)并組成各類弧焊機(jī)器人成套裝備。在該領(lǐng)域，本公司與國(guó)際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)既是競(jìng)爭(zhēng)亦是合作關(guān)系。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

（1）弧焊機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機(jī)器人采用交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機(jī)和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動(dòng)態(tài)響應(yīng)，并可實(shí)現(xiàn)免維護(hù)功能。

（2）協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，既能保持焊槍和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。

（3）精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺(jué)傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程中的焊縫跟蹤，提升焊接機(jī)器人對(duì)復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺(jué)傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。

激光加工機(jī)器人

激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過(guò)高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過(guò)示教盒進(jìn)行在線操作，也可通過(guò)離線方式進(jìn)行編程。該系統(tǒng)通過(guò)對(duì)加工工件的自動(dòng)檢測(cè)，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚怼⒋蚩?、焊接和模具修復(fù)等。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

（1）激光加工機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)：采用大范圍框架式本體結(jié)構(gòu)，在增大作業(yè)范圍的同時(shí)，保證機(jī)器人精度；

（2）機(jī)器人系統(tǒng)的誤差補(bǔ)償技術(shù)：針對(duì)一體化加工機(jī)器人工作空間大，精度高等要求，并結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機(jī)器人補(bǔ)償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補(bǔ)償。

（3）高精度機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)：將三坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人高精度在線測(cè)量。

（4）激光加工機(jī)器人專用語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)，完成激光加工機(jī)器人專用語(yǔ)言。

（5）網(wǎng)絡(luò)通訊和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和管理；并實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)機(jī)器人的離線編程控制。

真空機(jī)器人

真空機(jī)器人是一種在真空環(huán)境下工作的機(jī)器人，主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實(shí)現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。真空機(jī)械手難進(jìn)口、受限制、用量大、通用性強(qiáng)，其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機(jī)的研發(fā)進(jìn)度和整機(jī)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵部件。而且國(guó)外對(duì)中國(guó)買(mǎi)家嚴(yán)加審查，歸屬于禁運(yùn)產(chǎn)品目錄，真空機(jī)械手已成為嚴(yán)重制約我國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備整機(jī)裝備制造的“卡脖子”問(wèn)題。直驅(qū)型真空機(jī)器人技術(shù)屬于原始創(chuàng)新技術(shù)。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

（1）真空機(jī)器人新構(gòu)型設(shè)計(jì)技術(shù)：通過(guò)結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，避開(kāi)國(guó)際專利，設(shè)計(jì)新構(gòu)型滿足真空機(jī)器人對(duì)剛度和伸縮比的要求；

（2）大間隙真空直驅(qū)電機(jī)技術(shù)：涉及大間隙真空直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和高潔凈直驅(qū)電機(jī)開(kāi)展電機(jī)理論分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制作工藝、電機(jī)材料表面處理、低速大轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動(dòng)器等方面。

（3）真空環(huán)境下的多軸精密軸系的設(shè)計(jì)。采用軸在軸中的設(shè)計(jì)方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對(duì)稱的問(wèn)題。

（4）動(dòng)態(tài)軌跡修正技術(shù)：通過(guò)傳感器信息和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息的融合，檢測(cè)出晶圓與手指之間基準(zhǔn)位置之間的偏移，通過(guò)動(dòng)態(tài)修正運(yùn)動(dòng)軌跡，保證機(jī)器人準(zhǔn)確地將晶圓從真空腔室中的一個(gè)工位傳送到另一個(gè)工位。

（5）符合SEMI標(biāo)準(zhǔn)的真空機(jī)器人語(yǔ)言：根據(jù)真空機(jī)器人搬運(yùn)要求、機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)及SEMI標(biāo)準(zhǔn)，完成真空機(jī)器人專用語(yǔ)言。

（6）可靠性系統(tǒng)工程技術(shù)：在IC制造中，設(shè)備故障會(huì)帶來(lái)巨大的損失。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對(duì)MCBF的高要求，對(duì)各個(gè)部件的可靠性進(jìn)行測(cè)試、評(píng)價(jià)和控制，提高機(jī)械手各個(gè)部件的可靠性，從而保證機(jī)械手滿足IC制造的高要求。

潔凈機(jī)器人

潔凈機(jī)器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機(jī)器人。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平不斷提高，其對(duì)生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進(jìn)行，潔凈機(jī)器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關(guān)鍵設(shè)備。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

（1）潔凈潤(rùn)滑技術(shù)：通過(guò)采用負(fù)壓抑塵結(jié)構(gòu)和非揮發(fā)性潤(rùn)滑脂，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境無(wú)顆粒污染，滿足潔凈要求。

（2）高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過(guò)軌跡優(yōu)化和提高關(guān)節(jié)伺服性能，實(shí)現(xiàn)潔凈搬運(yùn)的平穩(wěn)性。

（3）控制器的小型化技術(shù)：根據(jù)潔凈室建造和運(yùn)營(yíng)成本高，通過(guò)控制器小型化技術(shù)減小潔凈機(jī)器人的占用空間。

（4）晶圓檢測(cè)技術(shù)：通過(guò)光學(xué)傳感器，能夠通過(guò)機(jī)器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無(wú)缺片、傾斜等信息。

轉(zhuǎn)載聲明：此文章素材來(lái)源于「工大易服」

工業(yè)機(jī)器人常用精密減速器技術(shù)分析

工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動(dòng)或工藝來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。通常在生產(chǎn)中能代替工人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。它能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質(zhì)量，是企業(yè)補(bǔ)充和替代勞動(dòng)力的有效方案。

目前工業(yè)機(jī)器人發(fā)展特點(diǎn)是高速、精確、機(jī)身機(jī)構(gòu)緊湊、多自由度和提高剛性，重點(diǎn)領(lǐng)域還要求重載或響應(yīng)速度快。例如汽車整車生產(chǎn)的電焊機(jī)器人負(fù)載大部分在150-300Kg間，而電子領(lǐng)域的裝配機(jī)器人則需要快速的響應(yīng)流水線上的配件。

減速器在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來(lái)，在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下，需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。

精密減速器應(yīng)用領(lǐng)域

六軸工業(yè)機(jī)器人中精密減速器位置分布

RV（Rot-Vector）減速器

RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，具有二級(jí)減速和中心圓盤(pán)支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái)，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。

Nabotesco(帝人)RV系列減速器結(jié)構(gòu)圖

Nabotesco(帝人)RV系列減速器

諧波減速器

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，并達(dá)到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式。諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率高。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)到50-4000，而傳動(dòng)效率高達(dá)92%-96%。

HarmonicaDrive產(chǎn)品結(jié)構(gòu)示意圖

HarmonicaDriveCSF-LW系列產(chǎn)品

三種常見(jiàn)的諧波減速器類型

諧波傳動(dòng)嚙合示意圖

普通齒輪傳動(dòng)嚙合示意圖

行星減速器

行星顧名思義行星減速器就是有三個(gè)行星輪圍繞一個(gè)太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它軍品級(jí)行星減速器產(chǎn)品相媲美，卻有著工業(yè)級(jí)產(chǎn)品的價(jià)格，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合。

精密減速器在工業(yè)機(jī)器人上的作用

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。

精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

數(shù)據(jù) | 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商市場(chǎng)現(xiàn)狀分析

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商處于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端，為終端客戶提供應(yīng)用解決方案，其負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用二次開(kāi)發(fā)和周邊自動(dòng)化配套設(shè)備的集成，是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用的重要組成。

近幾年，由于國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商數(shù)量急速擴(kuò)張，截止到2017年底，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商數(shù)量超過(guò)3000家，而在2014年9月份，該數(shù)據(jù)還未超過(guò)500。并且國(guó)內(nèi)集成商規(guī)模都不大，企業(yè)中營(yíng)收規(guī)模超過(guò)1億元的不超過(guò)100家，絕大部分企業(yè)系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)營(yíng)收不超過(guò)3000萬(wàn)元。其中，營(yíng)收規(guī)模超過(guò)3億元的企業(yè)“大企業(yè)”也主要集中于汽車焊接集成領(lǐng)域。

截止于2018年7月23日，行業(yè)調(diào)研組織MIR收錄了610家系統(tǒng)集成商，其機(jī)器人銷售業(yè)績(jī)，能夠占到整體中國(guó)機(jī)器人行業(yè)的70%以上。MIR還會(huì)繼續(xù)收錄系統(tǒng)集成商，計(jì)劃到年底將超過(guò)1000家。

近期，MIR對(duì)這610家集成商的企業(yè)性質(zhì)、上市狀態(tài)、地區(qū)分布、品牌授權(quán)、行業(yè)覆蓋、工業(yè)覆蓋等方面進(jìn)行了分析，分析結(jié)果如下：

國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商地區(qū)分布

企業(yè)集中于長(zhǎng)三角、珠三角地區(qū)。

分析發(fā)現(xiàn)，610家工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商區(qū)域集中度較高，長(zhǎng)三角（上海、江蘇、浙江）、珠三角（廣東）為兩大集聚區(qū)域，兩地區(qū)企業(yè)合計(jì)占比近七成。其中34.3%集中在廣東省，31.8%集中在江浙滬地區(qū)，10.7%集中在京津冀地區(qū)，極度吻合工業(yè)機(jī)器人區(qū)域分布特點(diǎn)。

究其原因：汽車、電子行業(yè)生產(chǎn)主要分布在華東華南地區(qū)，上海、武漢、長(zhǎng)春、廣州是中國(guó)汽車生產(chǎn)基地最為密集的4大地區(qū)，同時(shí)，上海、廣州也是電子行業(yè)的發(fā)達(dá)地區(qū)，在以上地區(qū)，2017年工業(yè)機(jī)器人的銷量占比最大，達(dá)50%以上。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商企業(yè)性質(zhì)分布

610份樣本中，本土系統(tǒng)集成商數(shù)量占據(jù)中國(guó)機(jī)器人企業(yè)數(shù)量90%以上的比例，但本土系統(tǒng)集成商普遍規(guī)模較小，絕大多數(shù)廠商的年產(chǎn)值并不高。本土企業(yè)優(yōu)秀代表基本集中在汽車整車及汽車零部件領(lǐng)域，例如四川成焊寶瑪、天津福臻、博眾精工、安徽巨一等。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商授權(quán)狀態(tài)

MIR收錄的610份樣本中，有369家是授權(quán)SI，占60%；241家是非授權(quán)SI，占40%。絕大多數(shù)的中小型SI都是非授權(quán)SI，品牌選擇主要參考終端客戶的選擇。授權(quán)SI中，有359家是機(jī)器人外資企業(yè)的授權(quán)SI ，有32家是機(jī)器人本土企業(yè)的授權(quán)SI（有些授權(quán)SI授權(quán)外資品牌，同時(shí)也授權(quán)本土品牌）。

可以看出，在中國(guó)市場(chǎng)，外資品牌主要的銷售渠道是系統(tǒng)集成商，因?yàn)橥赓Y工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在對(duì)集成要求高的汽車和電子行業(yè)，而依靠系統(tǒng)集成商能夠更快速地拓展市場(chǎng)。

國(guó)產(chǎn)品牌的機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)比較分散，塑料橡膠、食品飲料、電子制造等都是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人主要應(yīng)用行業(yè)，并以搬運(yùn)、碼垛等精度和負(fù)載要求較低的應(yīng)用方式為主，在此情況下，終端用戶的集成需求沒(méi)有那么高，而在利潤(rùn)相對(duì)較少的情況下，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商也傾向直銷，以獲取更多的利潤(rùn)。因此國(guó)產(chǎn)品牌工業(yè)機(jī)器人廠商多以直銷為主。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商上市狀態(tài)

據(jù)統(tǒng)計(jì)顯示，目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成上市公司大致有60多家，涉及機(jī)器人系統(tǒng)集成的上市公司包括沈陽(yáng)新松、博實(shí)股份、天奇股份、廣州數(shù)控、埃斯頓等。新三板公司有北人機(jī)器人、巨能機(jī)器人、銘賽科技等等。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商行業(yè)覆蓋情況

MIR對(duì)610家系統(tǒng)集成商中的541家進(jìn)行了行業(yè)覆蓋分析，其中464家覆蓋汽車行業(yè)，占比85.8%；204家覆蓋電子行業(yè)，占比37.7%；122家覆蓋家電行業(yè)，占比26.6%；112家覆蓋食品飲料行業(yè)，占比20.7%。

究其原因：還是因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車、電子、家電、食品、金屬加工等行業(yè)。近幾年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商市場(chǎng)主要受汽車行業(yè)發(fā)展帶動(dòng)，汽車行業(yè)系統(tǒng)集成商數(shù)量較多。目前中國(guó)汽車行業(yè)趨于飽和，但其子行業(yè)電動(dòng)汽車行業(yè)的發(fā)展為中國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商市場(chǎng)提供了新的增長(zhǎng)動(dòng)力。與此同時(shí)，隨著工業(yè)機(jī)器人向著更深更遠(yuǎn)的方向發(fā)展以及智能化水平的提高，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商的行業(yè)覆蓋從傳統(tǒng)制造業(yè)推廣到了其他制造業(yè)，像是半導(dǎo)體、新能源（主要是鋰電池行業(yè)）、醫(yī)療、陶瓷衛(wèi)浴等行業(yè)。以鋰電池為例，鋰電池生產(chǎn)流程里的入殼、化成、分容、封裝、電芯清洗、外觀檢測(cè)、電性檢測(cè)、模組組裝、裝配壓合、模組焊接、成品檢測(cè)等多個(gè)環(huán)節(jié)需要用到大量工業(yè)機(jī)器人，而且目前鋰電池行業(yè)處于快速發(fā)展階段，多個(gè)鋰電池項(xiàng)目都處于上馬及升級(jí)改造階段。鋰電池行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的大量需求催生了對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商的需求，預(yù)計(jì)未來(lái)幾年鋰電池行業(yè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商數(shù)量將繼續(xù)保持快速增長(zhǎng)。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商工藝覆蓋情況

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用常見(jiàn)于四大領(lǐng)域，分別是搬運(yùn)、加工、檢查及組裝。各領(lǐng)域又分為多個(gè)工藝，具體工藝細(xì)分見(jiàn)下表：

MIR對(duì)610家系統(tǒng)集成商中的541家進(jìn)行了工藝覆蓋分析。分析表明，不同行業(yè)系統(tǒng)集成商工藝的覆蓋程度不同，例如在汽車整車及零部件生產(chǎn)中，有大量加工機(jī)上下料、設(shè)備間搬送、點(diǎn)焊、弧焊、拋光、涂裝、組裝等工序，目前大多都是由工業(yè)機(jī)器人完成，因此汽車行業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商業(yè)務(wù)基本都會(huì)覆蓋這些工藝段；而電子機(jī)器人系統(tǒng)集成商，主要集中在加工機(jī)上下料、設(shè)備間搬送、點(diǎn)焊、弧焊、組裝等工序。

MIR列舉了幾個(gè)重點(diǎn)行業(yè)系統(tǒng)集成商的工藝覆蓋情況，供大家參考。

△數(shù)據(jù)解讀：以汽車行業(yè)為例，MIR分析了464家涉及汽車行業(yè)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商。分析結(jié)果表明有251家業(yè)務(wù)覆蓋加工機(jī)上下料工藝、47家覆蓋揀選工藝、108家覆蓋碼垛工藝、214家覆蓋設(shè)備間搬送工藝、40家覆蓋托板裝載工藝、31家覆蓋移載?排列裝箱工藝。

雖然工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)需求量逐年遞增，但國(guó)產(chǎn)機(jī)器人需求量不增反降，國(guó)外品牌采購(gòu)成本高，集成商資金壓力較大。

汽車市場(chǎng)需求量穩(wěn)居第一，對(duì)機(jī)器人精度穩(wěn)定性更高，機(jī)器人本體市場(chǎng)潛移默化的也影響著集成商的競(jìng)爭(zhēng)市場(chǎng)。

集成商數(shù)量瘋狂式的增長(zhǎng)，但成氣候的少之又少，可預(yù)見(jiàn)在不久的將來(lái)，很多小規(guī)模的集成商將被市場(chǎng)無(wú)情的淘汰或者被“大魚(yú)”吞并。